probablement sur l'internet vous êtes peu ''semanettoni''
sur le site de l'abb se trouvent les dessins en 3d dans différents formats cad d'au moins 40 robots différents (manipulation anthropomorphe), à la fois des différents détails et des assemblages.
nous ne disons pas des conneries (euphémisme discuté).
j'ai un compte de supplément sur le site de l'abb, je peux télécharger ce que vous ne pouvez pas télécharger, mais je n'ai pas de constructif.
les dessins 3d sont « complets » et « faces ». seulement servir à faire les chiffres dans les rendus, pas même pour connaître les ingombs, parce que le pansement est manquant.
du point de vue constructif sont complètement inutiles. et c'est vrai.
le problème en est un autre : savoir comment fonctionne la transmission entre un « bras » et un autre. j'utilise le terme « arme » parce que dans n'importe quel livre de robotique vous utilisez le terme « arme » ainsi que le terme « droit ». ainsi qu'il y a des manipulateurs anthropomorphes à 2 bras (si vous voulez que je vous envoie un schéma ou une image).
désolé pour l'explosion de la présomption, mais étudiez ce qu'est un robot anthropomorphe et vous comprendrez qu'un système à deux bras ne peut pas être anthropomorphe.
le terme "lien" est plus correct que "arme", mais je n'ai jamais dit que "arme" est mal.
mais ce qui m'intéresse, c'est : dans les articulations, comment fonctionne la transmission ? avec roues dentées ? comment ça marche ? existe-t-il des solutions plus avantageuses? comment s'adapte le joint de cardan ?
le numéro cardanique admet des angles de déplacement minimaux.
il y a deux grands groupes de articulations. les basiques et les poignets.
les joints de base (premier, deuxième et troisième axe) ont des moteurs couplés en axe, avec un réducteur typiquement en ligne. comme je l'ai déjà écrit, je suis typiquement harmonique ou cyclomoteur.
les moteurs à impulsions (du quart au sixième) sont généralement structurés à distance avec des extensions de transfert. parlons d'un poignet sphérique, comme presque tous les robots. le poignet sphérique a un centre du poignet, c'est-à-dire un point indépendant par rapport aux essieux de quatre à six, et permet ainsi l'écriture du bloc jacobien, en particulier la structure triangulaire.
par conséquent, les moteurs d'impulsion sont généralement disposés par les parties du coude. il y a toujours de bonnes boîtes de vitesses dans l'axe, puis les extensions conduisent le mouvement à la bride du poignet, dans lequel commencent trois couplages coniques pour les trois axes.
le couplage conical ne sert pas à réduire, mais seulement à amener le mouvement aux axes, quelle que soit leur position relative.
dans d'autres cas, pour les robots plus gros, le moteur de l'axe 6 est en ligne, et seulement 4 et 5 sont à distance par des extensions.
mais vous vous en fichez, car vous ne vous souciez que des deux premières articulations. pas vrai ?
puis il y a des structures de diagrammes parallèles qui distant également les actionneurs de base, comme les acronymes de robots 2400 et 4400.
je m'excuse si j'ai écrit très vite et peut-être pas clair, mais maintenant le devoir m'appelle. je reviendrai sur ces pages.
... et une fois qu'ils les ont copiés