Le serveur humble

[Roxkill]

si j'avais un fils, juste pour justifier l'achat aux yeux de ma femme. .
malheureusement, l'enfant est encore petit pour être utilisé comme motivation crédible. . . .

merci de votre reconnaissance. je vais passer au plus vite.

bonjour.
souvenez-vous de la publicité d'une voiture (je ne dis pas laquelle), où le père s'est tourné vers un nouveau-né, il se tourne en disant qu'à 18 ans il sera à lui, mais pour l'instant il le prend?

voir l'annexe i.
parfois la télévision conduit à faire des choses "involontairement" : biggrin:

un salut

 

[Tequila]

en plus des jouets mentionnés ci-dessus, je me souviens très bien des kits que vous pourriez acheter pour construire des robots avec des capteurs et de petites compétences d'apprentissage dans des magazines de type nouveau électronique ou électronique 2000.

 

[19marco77]

en plus des jouets mentionnés ci-dessus, je me souviens très bien des kits que vous pourriez acheter pour construire des robots avec des capteurs et de petites compétences d'apprentissage dans des magazines de type nouveau électronique ou électronique 2000.

je t'ai fait mal.http://www.robotsdirect.co.uk/categories.asp?cat=1

 

[Ing Italy]

:confusé: à 8 ans est remarquable!

 

[linch]

pourquoi j'ai dit ça ? pas pour l'encens, je devrais avoir honte, car c'est l'événement qui a fait de moi un handicapé social.

seule une intelligence en dehors de la ville peut se décrire de cette manière.
fulvio compliments, je vous ai estimé et je vais continuer.

 

[marcof]

allez !
je m'attendais dans l'autre fil que fulvio dit s'il a fait ou non cette nouvelle "histoire" et j'ai déjà perdu 25 messages du nouveau fil ! !
j'ai commencé à la fin, que maintenant je n'ai plus le temps de lire.
ce soir je commence, et si je vois des chats, des chiens, ou d'autres animaux de sang chaud (ou froid) je passe sur eux avec le rouleau avant :smile: ... donc je recommande, seulement des êtres conduits par des servomoteurs, encoder & c.

 

[Exatem]

une question.
parler d'un véhicule sans conducteur comme un uav, wikipedia de la définition suivante:
robots avec des capacités de décision limitées, qui peuvent être commandés à distance

est-ce exact ?
je me demande quelles compétences de décision limitées peuvent avoir un drone comme ceux fixés (un plongeur et un avion pour plaire au "carrozzinate")

 

[numero1]

fulvio :confusé : mais vous... êtes-vous humain, n'est-ce pas ? ?

non, je vous le demande parce que je jouais avec les dindes et les trains à votre âge (lorsque vous avez trafiqué avec la machine à écrire).

pour le reste admiration et déférence. :biggrin:

bonjour.

 

[Fulvio Romano]

merci pour votre estime et votre reconnaissance. vraiment.

une question.
parler d'un véhicule sans conducteur comme un uav, wikipedia de la définition suivante:
robots avec des capacités de décision limitées, qui peuvent être commandés à distance

est-ce exact ?
je me demande quelles compétences de décision limitées peuvent avoir un drone comme ceux fixés (un plongeur et un avion pour plaire au "carrozzinate")

certes, la construction d'un sans pilote relève de la robotique (perception intelligente et action). dire qu'un uav est un robot, de mon point de vue, est réducteur et partiellement incorrect.
bien sûr, c'est un dispositif mécanique, il est reproductible, etc., mais la définition est la ligne frontière.

la capacité de décision limitée est probablement destinée au fait qu'ils interagissent avec un environnement fortement non structuré, souvent inconnu même dans les fondamentaux primaires, de sorte que l'interaction spontanée doit être limitée avec force pour empêcher l'échec des missions.

comprendre, si l'environnement est fortement structuré, mais inconnu, avec de fortes interactions, il est possible de reconstruire la position des primitifs. non, j'ai dit de comprendre. chambreba se déplace dans un environnement inconnu, mais fortement structuré. il sait que ce qu'il trouve est soit un placard, soit une table, ou une chaise, ou un tapis, ou les escaliers qui descendent (ceux qui se lèvent sont comme le placard).
interagir avec l'environnement afin qu'il puisse vouloir dire nous frapper contre, reconstruire et puis tirer des conclusions.

si vous mettez roomba sur un champ de mines et ne connaissez pas la "mine" primitive, il aura une courte vie. mieux éviter les interactions avec l'environnement autant que possible.

je ne sais pas si j'ai expliqué. . . .

 

[Fulvio Romano]

plus loin je parlerai également des troupeaux sans pilote, androïdes, insectes et pétiolines, mais je me concentrerais d'abord sur les robots industriels, aussi parce qu'ils sont ceux que je connais mieux.
donc, avant de commencer avec le truc un peu plus technique, je pense que je devrais me rappeler les trois lois de la robotique asimov.
asimov, un écrivain de science-fiction, a inventé trois lois auxquelles tous les «robots», en fait androïde, de ses histoires devaient obéir. les lois sur la science-fiction rappellent cependant l'aspect philosophique de la création de machines capables de prendre elles-mêmes des décisions. et cet aspect est effrayant, donc des lois sont nécessaires pour instiller profondément dans ces machines pour les empêcher de prendre leurs constructeurs.
bien sûr, du moins pour l'instant, dans la technologie tout cela n'existe pas.

les trois lois sont les suivantes:

1. un robot ne peut se reproduire à un être humain et ne peut pas non plus permettre à un être humain de recevoir des dommages en raison de son incapacité à intervenir.

2. un robot doit obéir aux ordres donnés par les êtres humains, à condition que ces ordres ne contreviennent pas à la première loi.

3. un robot doit protéger son existence, à condition que cette légitime défense ne soit pas en contradiction avec la première ou la seconde loi.

chaque loi est plus importante que toutes les lois suivantes et doit prévaloir dans le cas d'une condition particulière, une ou plusieurs lois entrent en conflit.
pratiquement une conscience insérée dans des machines sans conscience.

certains incluent également une « loi 0 » : « un robot ne peut pas nuire à l'humanité, ni permettre que, en raison de son incapacité à intervenir, l'humanité soit endommagée ». en fait, être l'humanité un ensemble d'êtres humains, car une loi robotisée 0 n'est rien d'autre qu'un appel récurrent à la loi 1. n'importe quel programmeur horrifierait l'idée d'écrire une loi supplémentaire avec le même contenu informatif.

dit ceci, pour les vrais robots, les trois lois de la robotique sont résumées dans l'image ci-dessous.

 

[Mike1967]

j'ai quitté le forum pour une journée... et regarde ce que j'allais perdre. . . .
je vous remercie !

 

[gerod]

dit ceci, pour les vrais robots, les trois lois de la robotique sont résumées dans l'image ci-dessous.

hahaha, je l'utilise souvent dans les cours de sécurité automobile ! ! !
vous l'avez copié, n'est-ce pas ?

vous êtes un puits de sagesse ! ! !

 

[Fulvio Romano]

nous présentons brièvement deux concepts. ils seront repris plus tard, mais ils sont utiles pour comprendre ce que nous dirons bientôt.
l'espace d'exploitation, ou cartésien, et l'espace des articulations.

l'espace opérationnel est le monde dans lequel le robot opère. c'est un espace en six dimensions, les trois premiers sont les coordonnées cartésiennes x, y et z, et les trois autres sont des rotations autour de ses axes. un transporteur exadimensionnel exprimé dans l'espace d'exploitation identifie donc de façon unique un point dans l'espace et son orientation complète. l'espace d'exploitation est toujours de six dimensions, parce que tant sont les degrés de liberté.
l'espace de la tâche est un sous-espace de l'espace opérationnel, et est strictement nécessaire à une certaine tâche. une tâche générique peut naturellement avoir un maximum de six degrés de liberté. si la tâche était par exemple de planter des clous dans le bois sont assez trois traductions, alors nous avons une tâche à trois g.d.l. la tâche de visser dans le bois nécessite plutôt quatre. trois traductions plus une rotation autour de l'axe vertical.

l'espace articulaire est plutôt un espace où les dimensions sont les variables articulaires du manipulateur. a autant de dimensions que les joints, c'est-à-dire les degrés de mobilité. les joints rotatifs auront leur taille exprimée en degrés, prismatiques, en millimètres.
d'ailleurs, parler des grades de liberté d'un manipulateur est mal. mauvais. le manipulateur a les degrés de mobilité, la tâche (ou le monde) ceux de la liberté.

quelle est la relation entre les degrés de mobilité d'un manipulateur et les degrés de liberté de la tâche la plus générique qu'il puisse accomplir? la réponse n'est pas simple.
certes le nombre de gdl ne sera jamais plus grand que le nombre de gdm, je ne pense pas qu'il y ait besoin de le prouver mathématiquement, il est assez intuitif. imaginez cependant un serpent fait par de nombreuses pièces reliées par des joints rotatifs à axe vertical. le premier joint (premier gdm) ajoute le premier gdl. le dernier point peut être déplacé le long d'une circonférence. le deuxième joint, le deuxième rdl. maintenant le dernier point sera en mesure de bouger à n'importe quel point du plan, mais il ne sera pas possible de choisir l'orientation. il fonctionnera des coordonnées du point.
ajouter le troisième joint. nous avons atteint les trois degrés de liberté du plan, en fait maintenant le point final sera en mesure de bouger dans n'importe quel point et avec n'importe quelle orientation. si nous ajoutons un quatrième joint, nous remarquons que le manipulateur à quatre gdm ainsi réalisé peut effectivement effectuer des tâches à seulement trois gdl (dans l'avion). il ne peut pas sortir du plan. le quatrième gdm est donc "redondant", concept que nous reprendrons plus tard.

bref, il y a des façons d'ajouter des gdms pour ajouter des gdl. c'est pourquoi il est vital de ne pas confondre gdms et gdl.

voyons maintenant les principales chaînes cinématographiques de manipulateurs. je ne décris en détail que ceux qui ont une valeur commerciale. je ne nommerai que les autres.

 

[Fulvio Romano]

aussi appelé un manipulateur de portail, ou robot gantry, si vous me passez de petites différences philosophiques, c'est l'une des premières chaînes cinématographiques réalisées.
il ne se compose que de joints linéaires. la particularité qui saute à l'œil est que c'est la seule chaîne cinématique dans laquelle l'espace de fonctionnement et l'espace des articulations coïncident. cela explique pourquoi c'était la première chaîne réalisée. parce que le contrôle des robots de ce type est très simple, comme nous le verrons plus tard.

les autres caractéristiques sont une rigidité structurelle élevée, une répétabilité constante dans l'espace de travail et la possibilité de manipuler des objets même très lourds.

au contraire il y a les articulations, qui sont toutes linéaires. l'articulation linéaire dans le monde industriel a une faible fiabilité, une plus grande usure, difficulté de lubrification, usure des câbles, besoin de chaîne de câbles, plus d'espace, bref, est un harnais.
de plus, le manipulateur cartésien est généralement très volumineux que le volume de travail. les manipulateurs portails en particulier sont les seuls robots à être plus grands que le volume de travail lui-même.

 

[Fulvio Romano]

est l'acronyme du bras d'assemblage robotisé conforme à la sélection ou du bras d'assemblage robotisé pour le rendement sélectif. c'est-à-dire
oui, mais qu'est-ce que ça veut dire ?
le robot est un manipulateur à quatre axes (gdm) inventé spécifiquement pour la construction de circuits imprimés. je profite de et décrit brièvement le processus de construction des cartes, appelé vague d'ad, maintenant tombé en désuétude de la naissance des composants de smd à l'assemblage de surface.
l'invention de ce procédé a permis une économie d'échelle considérable des appareils électroniques, réduisant considérablement les coûts de production, et donc les prix.
on peut dire que ce processus, avec l'invention de circuits intégrés, a rendu possible la technologie à laquelle nous sommes maintenant habitués.
immédiatement après le brûlage de la planche, ou le moulage des pistes et le forage, un robot scara, appelé "pick&place" monte les composants électroniques en filant les reofors dans les trous de la planche. le voir travailler est un plaisir. vous n'avez qu'à distinguer les composants, les accélérations sont impressionnantes, la précision aussi. en très peu de temps tous les composants sont disposés dans leur position. la planche arrive à ce point passé sur un réservoir plein d'alliage de soudage (un alliage acide d'étain) fondu, mis en circulation par une pompe. liquide est forcé de passer sur une petite cloison où il forme une vague. la planche touche cette vague en mouillant tous les reofors qui viennent d'en bas. ici, dans un instant, tous les composants sont soudés.

le pick&place est une tâche de quatre degrés de liberté, il est donc naturel qu'un robot spécialement conçu pour cela n'ait que quatre degrés de mobilité. trois rotatifs et un linéaire.
le principal problème de cette tâche est de -push, de coller le composant, mais -go lentement horizontalement pour compenser les erreurs de positionnement. la robotique n'a pas encore eu le développement que nous pouvons voir de nos jours, donc l'idée est de résoudre le problème mécaniquement.
en fait, la coulée a une structure rigide verticale, en raison des inerties des bras et des articulations rotoïdales de la fourche, mais elle se produit dans le plan horizontal parce que les articulations font comme pantographe. d'ici le nom de manipulateur à rendement sélectif.

depuis des années, les tâches de ramassage et de localisation demeurent la prérogative des déchets. ces dernières années, pour les questions d'économie d'échelle et la raison pour laquelle le contrôle des robots a énormément évolué, on confie des tâches à des robots anthropomorphes.

 

[Fulvio Romano]

le robot parallèle est ainsi appelé parce qu'il n'est pas constitué d'une véritable chaîne de cinématique. les joints ne sont pas en série, l'un derrière l'autre, mais en parallèle.
le flexpicker blanc a quatre articulations rotatives. les trois premiers en série déplacent trois leviers et permettent le positionnement du point final. le quatrième, au moyen d'un joint homokinétique permet la rotation de l'outil autour d'un axe vertical. le robot jaune a plutôt les trois joints parallèles remplacés par des disques linéaires (mais dans le concept rien ne change), et à la fin est monté un poignet sphérique, ce qui fait le système à six gdm.
mais on va parler du poignet. le nom d'une chaîne cinématographique est donné exclusivement par le type et le positionnement des trois premières articulations. tout ce qui vient plus tard fait partie du poignet. dans ce poste et dans les postes précédents j'ai fait une petite exception pour les robots à quatre gdm, parce que je n'ai pas l'impression de définir le seul quatrième axe de rotation.

par conséquent, le robot parallèle est habituellement utilisé pour les tâches de pick&place. il est un peu plus complexe que les déchets, il n'a pas de rendement dans des directions préférentielles, il peut avoir un espace de travail plus grand qu'un déchet sans trop peser.

les principales caractéristiques des robots parallèles sont la grande rigidité et la grande vitesse. la rigidité est donnée par la structure, les bras formant des anneaux structuraux fermés, tandis que la vitesse élevée est donnée par le fait que, étant la structure cinématographique parallèle, chaque joint doit déplacer un bras. dans toutes les chaînes cinématographiques de série, cependant, chaque joint doit déplacer tous les bras, moteurs et engrenages des joints qui le suivent.

ce type de robot est largement utilisé dans les usines de mise en conserve, en particulier dans les aliments.
dans ces vidéos vous pouvez voir quelque chose:http://www.youtube.com/watch?v=0-kpv-zocky&feature=related
http://www.youtube.com/watch?v=adlmxmxlry8
http://www.youtube.com/watch?v=vxz5n2tnqou&feature=related

en particulier le soi-disant "tracking" du matériel est noté. une caméra observe la disposition chaotique des pièces sur la bande, prend une photo dans un certain moment de temps. la tâche est prévue en termes de:
- position et orientation de la pièce à prendre
- la position et l'orientation de l'endroit où le déposer (par exemple pour séparer les croissants de crème de ceux à la confiture)
- faisabilité de l'opération (souvent plus de robots sont mis en ligne. si à un moment donné il y a trop de pièces à traiter et que le premier robot sait ne pas le faire à temps, faites rapport à ceux qui le quitteront, etc.)

à ce stade, le "compito" est programmé comme si la bande était encore. est passé au contrôleur la structure de la tâche et la vitesse de la bande, et cela effectuera la tâche, ajoutant la vitesse de la bande à celle de la tâche originale. une poursuite naturelle (suivi) de la bande, qui est complètement transparente pour l'opérateur. vous remarquez particulièrement dans la première des vidéos ci-dessus.

le potentiel de ce robot est grand, bien que ses applications soient assez limitées. en particulier vous pouvez voir la délicatesse avec laquelle les brioches sont manipulées, et plutôt la vitesse des retours vides (voir l'étendue de la course). les biscuits sont généralement manipulés avec beaucoup moins de chou, les chocolats sont plutôt une voie intermédiaire.
en regardant une plante de boxe au chocolat (sur le tube je n'en ai trouvé aucune importante) vous remarquez une chose intéressante. la vitesse est assez soutenue, tout d'un coup les accélérations tombent pour manipuler certaines pièces, sans aucune raison apparente. ce sont les chocolats à liqueur, si les accélérations étaient trop élevées, la liqueur brûlerait le chocolat et s'échapperait. de plus, une accélération verticale doit correspondre à une prise plus énergique, sinon la pièce glisse, et les chocolats à la liqueur ne peuvent pas lui permettre.

un autre type de robot parallèle est le soi-disant "esapode", à ne pas confondre avec d'autres hexapodes, ceux qui marchent avec six jambes. un système de six gdm avec tous les actionneurs linéaires et le tout en parallèle. je crois que c'est la seule structure cinématographique qui, bien que n'ayant pas de pouls, peut accomplir une tâche à six degrés de liberté.

avec son espace de travail extrêmement réduit, ce manipulateur extrêmement rigide n'a pas de tâches de pick&place, où 4 gdl sont plus que suffisants. est utilisé avant tout, dans la forme de réalisation appelée plate-forme stewart, comme positionneur. en fait a la caractéristique de pouvoir placer un objet dans l'espace à six gdl avec une très haute précision. est utilisé pour l'alignement de l'optique, pour les opérations microchirurgicales, pour les opérations d'inspection, pour conditionner la courbure des miroirs du télescope, pour l'alignement des réflecteurs dans les radiotélescopes, etc.

 

[Fulvio Romano]

dans tous les robots traités jusqu'à présent les espaces de travail sont assez intuitifs. un parallélépipède pour le cartésien, un cylindre (moins qu'un cylindre intérieur) pour la décharge. un cylindre également pour le parallèle.

pour les robots suivants ne seront plus aussi intuitifs.

 

[Ing Italy]

présentons brièvement deux concepts...

:doigt : : doigt :

 

[Fulvio Romano]

nous parlons enfin du robot industriel pour l'antonomasie. le robot anthropomorphe.

parfois, heureusement pas souvent, le robot anthropomorphe est confondu avec le robot humanoïde, ou androïde, celui avec les bras et les jambes. comme déjà dit est une erreur, les robots anthropomorphes sont ceux en figure ci-dessous.
le terme "antropomorphe" vient du fait que ce robot est similaire au bras humain. un premier axe vertical appelé "cinta", un second axe orthogonal au premier, appelé "spalla" et un troisième axe parallèle au second, appelé "gomito". comme déjà expliqué nous nous arrêtons ici, parce que formellement les autres articulations font partie du poignet.
le bras humain est semblable, mais pas égal, parce qu'il a une articulation supplémentaire. l'épaule humaine est une articulation à trois axes, le robot anthropomorphe n'a que deux, ceinture et épaule. le coude de l'homme est cinématographiquement égal à celui du robot. le poignet humain est alors sphérique, comme ceux des robots dans les figures ci-dessous (seulement les oranges).
donc le bras humain a dans les sept axes. est donc pertinent à toute tâche, qui peut tout au plus nécessiter six gdl. comme annoncé certains postes ci-dessus en fait, redondance n'est pas une erreur, il est quelque chose de très utile, dans le suivant de ce fil je vais expliquer pourquoi. une chose que l'on peut remarquer tout de suite est qu'en fixant la position et l'orientation de l'organe final, un manipulateur de six gdm n'a qu'une configuration utile à sa réalisation (en réalité un nombre fini de configurations, mais nous le verrons plus tard). un manipulateur redondant a plutôt un nombre infini de configurations possibles. en fait, si vous prenez le bord de la table (alors mettez l'organe final de votre bras, c'est-à-dire la main) et tenez l'épaule, vous pouvez toujours bouger le coude. ce robot à six axes ne peut pas le faire.

voyons les principales caractéristiques d'un robot anthropomorphe. son volume de travail est une sphère qui manque de pièces de boule correspondant aux différentes combinaisons de la fin des articulations. ci-dessous vous voyez une section passant par le centre.
les articulations sont toutes rotoïdales, celles de base ne nécessitent généralement même pas d'entretien, celles du poignet ont besoin d'un changement d'huile tous les environ 60.000h, comme les voitures. le volume de travail est très important par rapport à la charge du manipulateur. un robot avec deux mètres et demi de bras a une base 600x600 environ. c'est un robot assez rapide, bien que les robots ne soient généralement pas faits pour rivaliser en vitesse avec des machines personnalisées, qu'ils gagnent de toute façon.

les fabricants de robots industriels se sont concentrés sur cette chaîne cinématique, réalisant d'importantes économies d'échelle. aujourd'hui, un robot anthropomorphe est extrêmement compétitif en termes de prix, fiabilité, maintenance et durabilité par rapport à toute autre machine, car le même robot, identique, peut être utilisé pour une myriade de tâches différentes, dans des domaines complètement différents. est le concept d'automatisation flexible. je fais une liste des tâches principales dans lesquelles les robots anthropomorphes sont utilisés:

manutention & chargement/déchargement
emballage
manipulation manipulation manipulation manipulation
points de soudure
soudure continue
découpe laser
découpe de jet d'eau
peinture
revêtement des adhésifs et des scellants
traitement mécanique
fonderie
montage
entretien des machines-outils

la gamme de robots anthropomorphes est très large. peut passer de moins d'un kilo, jusqu'à 1200kg. un demi-mètre à plus de quatre mètres.

les robots anthropomorphes sont normalement construits sous deux formes principales. le premier, classique à six axes, est celui qui est vu sous les robots de l'orange. cependant, il y a une deuxième forme de réalisation, celle des robots qui sont vus en blanc, qui est une chaîne cinématographique avec seulement quatre axes. le robot continue d'être "antropomorphe", parce que ce qui manque sont les deux premières articulations du poignet. ces robots peuvent alors positionner l'organe terminal à n'importe quel point (à l'intérieur du volume de travail) mais peuvent le guider exclusivement en le tournant autour d'un axe vertical. la pièce manipulée sera donc toujours et seulement verticale. sont les soi-disant robots de palettisation et ont pratiquement le seul but d'emballer et de déballer des palettes, ou de manipuler des objets dans le monde de l'emballage.

dans les figures ci-dessous vous pouvez remarquer comment certains robots ont un parallélogramme, ou même deux dans le cas des plus grands palettiseurs. le parallélogramme a pour objet les actionneurs à distance. un robot sans parallélogramme doit nécessairement avoir les trois premiers moteurs en correspondance avec les trois premiers axes. de cette façon, chaque moteur doit bouger tout ce qui suit. il est important de considérer que chaque moteur porte avec lui l'effet de son poids, le poids du réducteur, l'inertie de son mouvement et l'effet gyroscopique de son axe. chacun de ces effets est entendu par les moteurs qui le précèdent, et doit être prédit et compensé par le contrôle. l'ajout d'un parallélogramme vous permet de déplacer les moteurs vers la base, par exemple le moteur de l'axe trois à l'axe deux, réduisant ces effets. comme le poignet des robots palettisants n'a qu'un axe, il est géométriquement possible d'ajouter un second parallélogramme pour réduire encore plus les masses à l'échelle.

deux avantages latéraux des robots avec parallélogramme. le premier est que la structure articulée est plus rigide et plus faible, tant sous son propre poids que sous les inerties des masses en mouvement. la seconde est qu'en éloignant les actionneurs et en réduisant ainsi les masses à osciller, il est possible d'être plus -généreux avec les masses des bras. en fait les robots avec parallélogramme sont souvent tous en acier, ceux sans parallélogramme ont souvent en acier seulement la base et le premier bras, les autres sont en aluminium. le principal problème de l'aluminium est que son expansion thermique est significativement plus grande que celle de l'acier. un robot en aluminium, donc, s'il est utilisé sur des procédés dans lesquels, pour une raison quelconque, il y a un transitoire thermique, aura une répétabilité efficace inférieure à un acier complet. alors que les derniers contrôleurs peuvent estimer et compenser les flexions des bras dues aux poids et aux inerties, rien ne peut contre les dilatations thermiques.
toutefois, le parallélogramme empêche le virage du robot, c'est-à-dire la rotation de l'essieu à trois sur 90°. pratiquement le robot avec le parallélogramme ne peut pas prendre les objets derrière le dos, mais doit nécessairement tourner 180° l'axe un.

enfin, vous pouvez remarquer comment les robots avec charge utile plus élevée (charge transportable) ont un contrepoids derrière l'épaule. l'articulation la plus stressée d'un robot anthropomorphe est celle de l'axe 2. cet actionneur en fait pour les spins positifs (à l'avance) doit avoir un couple tel que compenser tout le poids du robot complètement pelé. pour les rotations négatives, ceux qui -dazzle, le robot, plutôt les couples sont plus bas. le contrepoids vise à centrer ces deux paires par rapport à zéro. pratiquement, quand le robot est épluché, et, contre, quand il est accroupi. pour certains robots, le contrepoids se compose d'un gros morceau d'acier ou de fonte monté derrière l'épaule; pour d'autres, il s'agit plutôt d'un grand cylindre à l'intérieur d'un ou plusieurs grands ressorts qui peuvent aussi exercer une poussée de plusieurs tonnes. dans les chiffres ci-dessous vous voyez des exemples des deux types.

 

[MBT]

Quoi ?
Vous avez battu la fronde ici ?