exercices mécaniques appliqués aux machines

[Fulvio Romano]

je vous remercie. je vais étudier votre réponse calmement.
quant aux trois cylindres hydrauliques, pourquoi ne les considérerais-je pas comme des membres ?
peut-être parce qu'ils sont des membres motivés et qu'ils n'ajoutent ou n'en retirent rien du mécanisme lui-même?

parce qu'ils sont des actionneurs, et non des membres du film.
si vous aviez un moteur électrique sur le joint, considéreriez-vous également le stator et le rotor comme des membres?

je répète, je trouve mal de considérer les cylindres comme des membres de la structure cinématographique. si, cependant, votre professeur est d'autre opinion, il pourrait en vouloir et considérer mon point de vue comme une "erreur".
vérifiez bien.

 

[snaroz]

oui, votre réponse me convainc.
donc, récapitulant, enlevant les cylindres, les membres sont au total 6.
les paires cinématographiques, toutes inférieures et rotatives, sont également de 6, en particulier:
1) boom-house;
2) maison de stunga;
3) la puissance stunga;
4) boom tripower;
5) la puissance des bâtons;
6) seau à bâton

pour le calcul des degrés de liberté j'applique la formule du grubler, qui dit que f=3(l-1)-2a-b, où "l" est le nombre de membres, "a" le nombre de paires cinématographiques inférieures et "b" des plus hautes.
en insérant les données, on constate que le mécanisme a 3 degrés de liberté.
vraiment ?
merci beaucoup pour la disponibilité!

 

[Vortexsheet]

merci fulvio,
j'ai résolu en téléchargeant mingw où j'ai trouvé la dll manquante.
snaroz en attendant - je ne sais pas si vous l'avez déjà fait - identifier les degrés de liberté - vous voyez à l'œil - le mécanisme est lent. les organes mobiles que vous pouvez simplement les modéliser avec glifi et course. mais la méthode denavit-hartenberg n'est pas utilisée pour les mécanismes spatiaux?
j'ai essayé freemat, j'ai vraiment fait bonne impression ! j'ai copié un code matlab et je n'avais rien à changer. .
pratiquement à des fins éducatives (à l'exception du simulink) est-il équivalent au matlab?

éditer: seulement trois degrés de liberté. qu'est-ce que tu fais ?

 

[Fulvio Romano]

donc, récapitulant, enlevant les cylindres, les membres sont au total 6.
les paires cinématographiques, toutes inférieures et rotatives, sont également 6,

oui.

dans les particules:
1) boom-house;
2) maison de stunga;
3) la puissance stunga;
4) boom tripower;5) la puissance des bâtons;Je ne sais pas de quoi vous parlez.

le bâton n'est pas directement relié à la tripuissance. ce qui manque, c'est le bâton.

pour le calcul des degrés de liberté j'applique la formule du grubler, qui dit que f=3(l-1)-2a-b, où "l" est le nombre de membres, "a" le nombre de paires cinématographiques inférieures et "b" des plus hautes.
en insérant les données, on constate que le mécanisme a 3 degrés de liberté.
vraiment ?

ecoute, juste les trois g.d.l. qui, enlevés des trois cylindres, font la structure pas labile...:wink:

 

[Fulvio Romano]

mais la méthode denavit-hartenberg n'est pas utilisée pour les mécanismes spatiaux?

pas nécessairement. d-h est une méthode récurrente qui vous permet de résoudre n'importe quelle structure cinématographique d'une manière méthodique, donc avec moins de chance de tort.
la méthode a été inventée pour résoudre les quadrilatères articulés des trains. est normalement utilisé en robotique.
la méthode d-h permet alors d'écrire de manière toujours récurrente et méthodique, la structure jacobiano.

j'ai essayé freemat, j'ai vraiment fait bonne impression ! j'ai copié un code matlab et je n'avais rien à changer. .
pratiquement à des fins éducatives (à l'exception du simulink) est-il équivalent au matlab?

je dirais aussi à des fins non didactiques. . . .

 

[snaroz]

oui.

le bâton n'est pas directement relié à la tripuissance. ce qui manque, c'est le bâton.

oui merci, j'avais tort d'écrire :

ecoute, juste les trois g.d.l. qui, enlevés des trois cylindres, font la structure pas labile...:wink:

j'ai compris... donc appliquer la formule de grogneur est correct ? le nombre de degrés de liberté du mécanisme n'aurait pas pu être calculé même par des moyens d'analyse?

 

[Vortexsheet]

pas nécessairement. d-h est une méthode récurrente qui vous permet de résoudre n'importe quelle structure cinématographique d'une manière méthodique, donc avec moins de chance de tort.
la méthode a été inventée pour résoudre les quadrilatères articulés des trains. est normalement utilisé en robotique.
la méthode d-h permet alors d'écrire de manière toujours récurrente et méthodique, la structure jacobiano.

très intéressant ! des demandes ? un peu d'exercice avec lequel je peux m'amuser. .

 

[Fulvio Romano]

j'ai compris... donc appliquer la formule de grogneur est correct ? le nombre de degrés de liberté du mécanisme n'aurait pas pu être calculé même par des moyens d'analyse?

que voulez-vous dire par analytique ?
dans le régime chaque participant a 3g.d.l., chaque couple rotatif prend deux, ils restent 6. enlever les trois gdl représentant un arrondi rigide dans le plan, il en reste trois. la formule grubler fait exactement ce raisonnement, rien de plus.

je sais, ce n'est pas que je ne sais pas, je m'en souviens très bien... mais s'il y avait quelqu'un qui ne s'en souvient pas... ce n'est pas que tu te souviennes de la différence entre le couple du film supérieur et du film inférieur ? : visage rouge :

 

[snaroz]

un couple cinématographique est un ensemble de deux membres connectés par deux éléments cinématographiques afin que chaque membre ait comparé à l'autre une motion relative.
de plus, un couple cinématographique est dit inférieur si le contact entre les deux éléments cinématographiques est superficiel, supérieur si de type linéaire ou des points.

 

[snaroz]

que voulez-vous dire par analytique ?

je l'ai vu sur le livre de la mécanique rationnelle, en quelques mots mathématiquement décrire les contraintes auxquelles chaque membre du mécanisme est soumis et résoudre un certain système d'équations.

 

[Fulvio Romano]

très intéressant ! des demandes ? un peu d'exercice avec lequel je peux m'amuser. .

pour l'instant, je peux poster un extrait du livre "industrial robotics" du brun sicilien avec lequel j'ai eu la chance de faire la thèse. les étudiants en robotique appellent ça "la bible".

c'est 30 pages de 400... 7,5 %... la limite pour ne pas se plaindre est de 15 %, non ?

 

[Vortexsheet]

bien sûr, vous pouvez le faire, mais dans le cas particulier des mécanismes du plan les choses sont simplifiées. si vous voulez commencer à zéro, vous devriez considérer le lien de planéité,
vous devriez vérifier que cette liaison et les contraintes «cerniera» constituent un ensemble de contraintes non régulières (théorème de dini). il faut beaucoup plus de temps et une certaine rigueur pour justifier ces simplifications.

 

[snaroz]

ok, merci.
j'ai attaché la représentation du mécanisme selon la théorie des graphiques, ok ?
autre chose. le nombre de circuits indépendants l, en appliquant la formule l=j-l+1, où j est le nombre de paires de cinéma et celui des membres, je viens 1. ça va ?
je vous remercie !

 

[Vortexsheet]

pour l'instant, je peux poster un extrait du livre "industrial robotics" du brun sicilien avec lequel j'ai eu la chance de faire la thèse. les étudiants en robotique appellent ça "la bible".

c'est 30 pages de 400... 7,5 %... la limite pour ne pas se plaindre est de 15 %, non ?

je vous remercie ! - oui. eh bien, vous pourriez toujours avoir une demi plainte:

 

[snaroz]

salut, le texte dit explicitement de considérer les pistons des cylindres hydrauliques comme des membres mobiles, donc ils sont membres à tous les effets ou mal?
analyser le mécanisme "sur un seul côté", si les cylindres ci-dessus sont également pris en considération, 6 membres sont ajoutés et aussi les paires cinématographiques suivantes:
1) cylindre de boom intérieur en couple prismatique;
""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""
""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""
4) cylindrée de flèche (rotoidale);
5) boom de la tripuissance cylindre (rotoïdale);
6) boom cylindre à bâton
7) bâton de cylindre
8) bouteille à cylindre à rouleaux de godet;
9) cylindre de rouleau de godet-tripower.
donc les membres totaux deviennent 12 et pairs 15. en appliquant la formule grubler les degrés de liberté, bien sûr, restent toujours 3. c'est bon ?
je vous remercie !

 

[snaroz]

hi, alors, indiqué avec h1, h2, a et b respectivement le point de crochet stunga à la maison, le point de crochet boom à la maison, le point de couplage tripower à la boom et le point de couplage stunga à la tripower, j'ai considéré le quadrilatère articulé formé par le h1h2, h1b, h2a, ab. j'ai donc remplacé les tiges par des vecteurs et j'ai réglé l'équation
j'ai ensuite fixé un système de référence et pris en considération les valeurs des angles d'inclinaison des tiges par rapport à l'axe des x.
j'ai aussi supposé que les modules vectoriels, c'est-à-dire les longueurs des tiges, étaient connus, et que les angles d'inclinaison des vecteurs h2h1 et h1b étaient également connus (c'est-à-dire que j'ai fixé l'inclinaison de la stunga et du segment passant pour h1 et h2). j'ai donc un système de deux équations dans les deux inconnues qui sont deux angles d'inclinaison.
dans ces conditions, afin de pouvoir fermer le mécanisme, il est évident que ce système ne doit avoir qu'une seule solution.
si ce que j'ai écrit maintenant est correct, comment procéder?
je vous remercie !

 

[snaroz]

si je ne me trompe pas, je devrais écrire quatre équations de clôture, puis résoudre un "système" de huit équations ou mal ? qu'est-ce qu'il y aurait à mettre en œuvre à matlab ?
je vous remercie !

 

[snaroz]

écrivant les quatre équations de fermeture et considérant les cylindres hydrauliques comme des vecteurs variables (leur longueur n'est évidemment pas constante), j'ai obtenu un système de quatre équations vectorielles dans six inconnus. maintenant, selon ce qui est écrit sur le livre, une telle chose peut être résolue avec la méthode newton-raphson. cependant, je ne pense pas que je devrais le faire, mais dois-je implémenter ces équations en matlab pour que le logiciel puisse les résoudre ?
je vous remercie !

 

[Fulvio Romano]

désolé, mais ma famille augmente de 33,3% en ce moment... je ne peux pas suivre le discours.

 

[snaroz]

dans quel sens: la langue:?
êtes-vous "reproduit"?
eh bien, si c'est si bon !! !

en tout cas, ma question est simple. après avoir réglé quatre équations de clôture, j'obtiens un système de huit équations d'échelle. je fais quoi ? dois-je réparer ça ? quel est le rapport avec matlab ?
je vous remercie !