anche questo è un problema di cinematica inversa.
in precedenti thread ho appurato che trattare la cosa in maniera matematica provoca parecchi scompensi..
ti do il consiglio più gettonato dagli altri utenti: modella la struttura con un cad (quando ovviamente avrai le quote), usa il modulo dinamico del suddetto cad per interrogarlo sulla forza che il cilindro dovrebbe generare e confronta tale forza con quella che è realmente in grado di generare, note le condizioni di funzionamento .