Der bescheidene Diener

[Roxkill]

Wenn ich einen Sohn hätte, nur um den Kauf in den Augen meiner Frau zu rechtfertigen. .
Leider ist das Kind noch klein, um als glaubwürdige Motivation verwendet zu werden. .

Danke für Ihre Wertschätzung. Ich werde so schnell wie möglich weitermachen.

Hi.
Erinnern Sie sich an die Werbung eines Autos (ich sage nicht, was), wo sich der Vater zu einem Neugeborenen drehte, er sagt, dass er 18 Jahre sein wird, aber jetzt nimmt er es?

p.
manchmal TV führt zu tun Dinge "unfreiwillig" :biggrin:

ein Gruß

 

[Tequila]

Neben den oben genannten Spielzeugen erinnere ich mich sehr gut an die Kits, die Sie kaufen könnten, um Roboter mit Sensoren und kleinen Lernfähigkeiten in Zeitschriften zu bauen, geben neue elektronische oder elektronische 2000.

 

[19marco77]

Neben den oben genannten Spielzeugen erinnere ich mich sehr gut an die Kits, die Sie kaufen könnten, um Roboter mit Sensoren und kleinen Lernfähigkeiten in Zeitschriften zu bauen, geben neue elektronische oder elektronische 2000.

Okay, jetzt habe ich dir wehgetan...http://www.robotsdirect.co.uk/categories.asp?cat=1

 

[Ing Italy]

bei 8 Jahren ist bemerkenswert!

 

[linch]

Warum habe ich das gesagt? nicht um sich selbst zu wehren, sollte ich mich schämen, da dies das Ereignis ist, das mich zu einer behinderten Gesellschaft gemacht hat.

Nur eine Intelligenz außerhalb der Stadt kann sich so beschreiben.
fulvio Komplimente, Ich schätze Sie und ich werde weiterhin.

 

[marcof]

Komm schon!
Ich erwartete im anderen Thread, dass fulvio sagte, ob er diese neue "Geschichte" oder nicht, und ich habe bereits 25 Posts des neuen Fadens verloren!
Ich fing von Ende an, dass ich jetzt keine Zeit habe zu lesen.
Heute Abend fange ich an, und wenn ich Katzen, Hunde oder andere heiße Bluttiere (oder kalt) sehe, gebe ich sie mit der vorderen Rolle: Lächeln: ... so empfehle ich, nur Wesen, die von Servomotoren, Encoder & c angetrieben werden.

 

[Exatem]

Eine Frage.
über ein fahrerloses Fahrzeug wie ein uav, wikipedia aus der folgenden Definition:
Roboter mit begrenzten Entscheidungsfunktionen, die ferngesteuert werden können

Ist das richtig?
Ich frage mich, welche begrenzten Entscheidungskompetenzen eine Drohne wie die angeschlossenen haben können (ein Taucher und ein Flugzeug, um das "carrozzinate")

 

[numero1]

fulvio aber du... bist du menschlich, oder??

Nein, ich frage dich, weil ich mit den Truthahn und den Zügen in deinem Alter gespielt habe (wenn du mit der Schreibmaschine getampert hast).

für die restliche Bewunderung und Entschiedenheit. :biggrin:

Hi.

 

[Fulvio Romano]

Leute, danke für Ihre Wertschätzung und Wertschätzung. Wirklich.

Eine Frage.
über ein fahrerloses Fahrzeug wie ein uav, wikipedia aus der folgenden Definition:
Roboter mit begrenzten Entscheidungsfunktionen, die ferngesteuert werden können

Ist das richtig?
Ich frage mich, welche begrenzten Entscheidungskompetenzen eine Drohne wie die angeschlossenen haben können (ein Taucher und ein Flugzeug, um das "carrozzinate")

sicherlich die Konstruktion von unbemannten fällt in die Zwecke der Robotik (smarte Wahrnehmung und Handlung). Um zu sagen, dass ein Uav ein Roboter ist, aus meiner Sicht, reduktiv und teilweise falsch.
Natürlich ist es ein mechanisches Gerät, es ist reproduzierbar, etc., aber die Definition ist Grenzlinie.

die begrenzte Entscheidungskapazität ist wahrscheinlich dazu bestimmt, dass sie mit einer stark unstrukturierten Umgebung interagieren, die auch in den Grundprinzipien oft unbekannt ist, so dass spontane Interaktionen kraftvoll eingeschränkt werden müssen, um den Misserfolg von Missionen zu verhindern.

zu verstehen, wenn die Umwelt stark strukturiert, aber unbekannt ist, mit starken Interaktionen ist es möglich, die Position der Primitiven zu rekonstruieren. Nein, ich sagte zu verstehen, dann, Zimmerba bewegt sich in einer unbekannten Umgebung, aber stark strukturiert. er weiß, dass das, was er findet, entweder ein Schrank, oder ein Tisch, oder ein Stuhl, oder ein Teppich, oder die Treppe, die absteigen (die Treppen, die steigen sind wie der Schrank).
mit der Umwelt zu interagieren, so dass es uns sagen möchte, gegen uns zu schlagen, es wieder aufzubauen und dann Schlussfolgerungen zu ziehen.

Wenn Sie Raumba auf ein Minenfeld setzen und die primitive "Mine" nicht kennen, wird es kurzes Leben haben. besser vermeiden Sie die Interaktion mit der Umwelt so weit wie möglich.

Ich weiß nicht, ob ich es erklärt habe. .

 

[Fulvio Romano]

Weitere Informationen Ich werde auch über unbemannte, Androide, Insekten und Petioline Herden sprechen, aber ich würde mich zuerst auf Industrieroboter konzentrieren, auch weil sie diejenigen sind, die ich besser kenne.
Also, bevor ich mit dem Zeug ein wenig technischer, ich denke, ich sollte mich an die drei Gesetze von Asimov Robotik erinnern.
asimov, ein Science-Fiction-Autor, erfand drei Gesetze, denen alle "Roboter", eigentlich Android, seiner Geschichten gehorchen mussten. Wissenschaftsfiktionsgesetze erinnern jedoch an den philosophischen Aspekt, Maschinen zu schaffen, die selbst Entscheidungen treffen können. und dieser Aspekt ist beängstigend, so dass Gesetze notwendig sind, tief in diese Maschinen einzudringen, um zu verhindern, dass sie ihre Bauherren übernehmen.
Natürlich gibt es zumindest jetzt in der Technik das alles nicht.

die drei Gesetze sind diese:

ANHANG ein Roboter kann nicht auf einen Menschen rekarnieren, noch kann er es einem Menschen ermöglichen, Schaden aufgrund seiner Nichteinmischung zu erhalten.

2. ein Roboter muss den Befehlen des Menschen gehorchen, sofern diese Befehle nicht gegen das erste Gesetz verstoßen.

3. ein Roboter muss seine Existenz schützen, sofern diese Selbstverteidigung nicht gegen das erste oder zweite Gesetz verstößt.

jedes Gesetz ist wichtiger als alle folgenden, und muss im Falle eines bestimmten Zustandes ein oder mehrere Gesetze in Konflikt kommen.
praktisch ein Bewusstsein in Maschinen ohne Gewissen eingefügt.

Einige beinhalten auch ein "Gesetz 0": "Ein Roboter kann der Menschheit nicht schaden, noch kann es ihm erlauben, dass die Menschheit aufgrund ihrer Nichteinmischung Schaden erhält." Eigentlich, die Menschheit eine Reihe von Menschen zu sein, für ein Roboterrecht 0 ist nichts anderes als ein wiederkehrender Aufruf des Gesetzes 1. jeder Programmierer würde den Gedanken entschärfen, ein zusätzliches Gesetz mit dem gleichen informativen Inhalt zu schreiben.

sagte dies für reale Roboter, die drei Gesetze der Robotik werden in dem Bild unten zusammengefasst.

 

[Mike1967]

Ich habe das Forum für einen Tag verlassen... Und sehen Sie, was ich zu verlieren hatte. .
Danke!

 

[gerod]

sagte dies für reale Roboter, die drei Gesetze der Robotik werden in dem Bild unten zusammengefasst.

hahahaha, das benutze ich oft in Autosicherheitskursen!
Du hast es kopiert, nicht wahr?

Du bist eine Weisheit!

 

[Fulvio Romano]

Wir stellen kurz zwei Konzepte vor. Sie werden später wieder aufgenommen, aber sie sind nützlich, um zu verstehen, was wir in Kürze sagen werden.
der Betriebsraum oder kartesisch und der Raum der Gelenke.

der Arbeitsraum ist die Welt, in der der Roboter arbeitet. Es ist ein sechsdimensionaler Raum, die ersten drei sind die bekannten Koordinaten Cartesian x, y und z, und die anderen drei sind Drehungen um ihre Achsen. Ein im Arbeitsraum exdimensionaler Träger identifiziert daher eindeutig einen Raumpunkt und seine vollständige Orientierung. der Betriebsraum ist immer sechs Dimensionen, weil so viele die Freiheitsgrade sind.
der Raum der Aufgabe ist ein Teilraum des Betriebsraums, und das ist für eine bestimmte Aufgabe unbedingt erforderlich. eine allgemeine Aufgabe kann natürlich maximal sechs Freiheitsgrade haben. Wenn die Aufgabe z.B. "Pflanznägel in Holz" genug drei Übersetzungen sind, dann haben wir eine Aufgabe zu drei g.d.l. die Aufgabe "einschrauben im Holz" statt vier. drei Übersetzungen plus eine Drehung um die vertikale Achse.

der Gelenkraum ist vielmehr ein Raum, in dem die Abmessungen die Gelenkgrößen des Manipulators sind. hat so viele Dimensionen wie die Gelenke, das ist die Grad der Mobilität. Drehgelenke werden ihre Größe in Grad, prismatische, in Millimetern ausgedrückt haben.
Übrigens ist es falsch, über "die Freiheitsgrade eines Manipulators" zu sprechen. schlecht falsch. der Manipulator hat die Grad der Mobilität, die Aufgabe (oder die Welt) die der Freiheit.

Was ist die Beziehung zwischen den Mobilitätsgraden eines Manipulators und den Freiheitsgraden der gattungsgemäßsten Aufgabe, die er ausführen kann? die Antwort ist nicht einfach.
Sicherlich wird die Anzahl der gdl nie größer sein als die Anzahl der gdm, Ich glaube nicht, dass es notwendig ist, es mathematisch zu beweisen, es ist ziemlich intuitiv. Stellen Sie sich jedoch eine Schlange vor, die von vielen Stücken gebildet wird, die durch vertikale Achsendrehgelenke verbunden sind. das erste Gelenk (erste gdm) fügt das erste gdl hinzu. der Endpunkt entlang eines Umfangs bewegt werden kann. das zweite Gelenk, das zweite Glidl. Nun wird der letzte Punkt in der Lage sein, an jedem Punkt des Plans zu bewegen, aber es wird nicht möglich sein, die Orientierung zu wählen. es wird von den Koordinaten des Punktes funktionieren.
das dritte Gelenk hinzufügen. Wir haben die drei Freiheitsgrade des Plans erreicht, in der Tat wird der letzte Punkt in jedem Punkt und mit jeder Orientierung bewegen können. Wenn wir ein viertes Gelenk hinzufügen, bemerken wir, dass der Manipulator zu vier gdm so realisiert kann tatsächlich Aufgaben bei nur drei gdl (in der Ebene). Er kann nicht aus dem Plan kommen. der vierte gdm ist daher “redundant”, Konzept, dass wir später wieder.

Kurz gesagt, es gibt Möglichkeiten, gdms hinzuzufügen gdl. und deshalb ist es wichtig, nicht zu verwirren gdms mit gdl.

Lassen Sie uns jetzt die wichtigsten filmischen Ketten von Manipulatoren sehen. Ich beschreibe im Detail nur diejenigen, die einen kommerziellen Wert haben. Ich werde nur die anderen nominieren.

 

[Fulvio Romano]

auch als Portalmanipulator oder Robotergantry, wenn Sie mir kleine philosophische Unterschiede passieren, ist es eine der ersten filmischen Ketten realisiert.
Es besteht aus nur linearen Gelenken. die Besonderheit, die zum Auge springt, ist, dass es die einzige kinematische Kette ist, in der der Betriebsraum und der Raum der Gelenke zusammenfallen. Dies erklärt, warum es die erste realisierte Kette war. weil die Steuerung solcher Roboter sehr einfach ist, wie wir später sehen werden.

die anderen Eigenschaften sind eine hohe strukturelle Steifigkeit, eine konstante Wiederholbarkeit im gesamten Arbeitsraum und die Möglichkeit, auch sehr schwere Objekte zu manipulieren.

im Gegenteil, es gibt die Gelenke, die alle linear sind. das lineare Gelenk in der industriellen Welt hat eine schlechte Zuverlässigkeit, mehr Verschleiß, Schwierigkeit der Schmierung, Verschleiß von Kabeln, Notwendigkeit der Kette von Kabel, mehr Platz, kurz, ist ein Geschirr.
Darüber hinaus ist der kartesische Manipulator in der Regel sehr sperrig als das Arbeitsvolumen. Portalmanipulatoren sind insbesondere die einzigen Roboter, die größer sind als das Arbeitsvolumen selbst.

 

[Fulvio Romano]

ist das Akronym von "selektive konforme Montage-Roboterarm" oder " robotischer Montagearm zur selektiven Ausbeute. „
Ja, aber was bedeutet das?
Der Abfallroboter ist ein vierachsiger Manipulator (gdm), der speziell für den Aufbau von Leiterplatten entwickelt wurde. Ich nutze die Vorteile und kurz beschreiben den Prozess der Konstruktion der Karten, genannt "ad wave" jetzt in Disuse von der Geburt der smd Komponenten zu Oberflächenmontage gefallen.
Die Erfindung dieses Verfahrens erlaubte eine beträchtliche Wirtschaftlichkeit elektronischer Geräte, die die Produktionskosten drastisch reduzierte und damit die Preise.
Wir können sagen, dass dieses Verfahren zusammen mit der Erfindung integrierter Schaltungen die Technologie ermöglicht hat, auf die wir jetzt gewöhnt sind.
unmittelbar nach dem Brennen des Brettes oder dem Formen der Gleise und des Bohrens trägt ein Scara-Roboter, genannt „Pick&place“ die elektronischen Bauteile, indem er die Refektoren in die Löcher des Brettes einfädelt. Sein Wirken ist ein Vergnügen. Sie unterscheiden nur Komponenten, Beschleunigungen sind beeindruckend, Präzision auch. in sehr kurzer Zeit werden alle Komponenten in ihrer Position angeordnet. die Platte kommt zu diesem Punkt an einem Tank voller Schweißlegierung (eine saure Legierung aus Zinn) geschmolzen, in Umlauf durch eine Pumpe. Flüssigkeit wird gezwungen, über einen kleinen Schotten zu passieren, wo es eine Welle bildet. das Board berührt diese Welle durch Benetzung nur alle Refektoren, die von unten kommen. Hier werden im Moment alle Bauteile verschweißt.

Der Pick&place ist eine Vier-Grad-Freiheitsaufgabe, so ist es natürlich, dass ein speziell dafür konzipierter Roboter nur vier Grad Mobilität hat. drei Dreh- und ein Linear.
das Hauptproblem dieser Aufgabe ist es, nach unten zu "push", das Bauteil zu kleben, aber " langsam" horizontal, um Positionierfehler zu kompensieren. Robotik hatte noch nicht die Entwicklung, die wir in unseren Tagen sehen können, so dass die Idee ist, das Problem mechanisch zu lösen.
In der Tat hat die Guss eine starre Struktur vertikal, aufgrund der Trägheit der Arme und der Gabeln rotoid Gelenke, aber es ist in der horizontalen Ebene, weil die Gelenke als Pantograph. von hier den Namen des Manipulators zur selektiven Ausbeute.

Seit Jahren sind die Pick&place-Aufgaben das Vorrecht der Abfälle. In den letzten Jahren, für Skalenökonomie Probleme und warum die Robotersteuerung enorm entwickelt hat, werden Pick&place-Aufgaben an anthropomorphe Roboter übertragen.

 

[Fulvio Romano]

der Parallelroboter ist so genannt, weil er nicht von einem echten „Kette“-Kinotisch gebildet wird. die Gelenke sind nicht in Serie, hintereinander, sondern parallel.
der weiße Flexpicker hat vier rotierende Gelenke. die ersten drei in Serie bewegen drei Hebel und ermöglichen die Positionierung des Endpunktes. das vierte mittels eines homokinetischen Gelenks die Drehung des Werkzeugs um eine vertikale Achse ermöglicht. der gelbe Roboter hat stattdessen die drei parallelen Gelenke durch Linearantriebe ersetzt (aber im Konzept ändert sich nichts), und am Ende ist ein kugelförmiges Handgelenk montiert, das das System auf sechs gdm macht.
Aber wir reden über das Handgelenk. der Name einer filmischen Kette wird ausschließlich durch die Art und Positionierung der ersten drei Gelenke gegeben. Alles, was später kommt, ist Teil des Handgelenks. in diesem und in früheren Beiträgen Ich machte eine kleine Ausnahme für Vier-Gdm-Roboter, denn ich fühle mich nicht wie ich "polso" die einzige vierte Drehachse definieren.

Daher wird der Parallelroboter üblicherweise für Pick&place-Aufgaben verwendet. Es ist etwas komplexer als der Abfall, es hat keine Ausbeute in Vorzugsrichtungen, es kann einen Arbeitsraum größer als ein Abfall ohne zu viel Gewicht haben.

die Haupteigenschaften von parallelen Robotern sind die große Steifigkeit und hohe Geschwindigkeit. Die Steifigkeit wird durch die Struktur gegeben, da die Arme geschlossene Bauringe bilden, während die hohe Geschwindigkeit durch die Tatsache gegeben ist, dass jedes Gelenk als parallele filmische Struktur einen Arm bewegen muss. in allen Filmketten der Serie muss jedoch jedes Gelenk alle Waffen, Motoren und Getriebe der Gelenke bewegen, die ihm folgen.

Diese Art von Roboter ist weit verbreitet in canning Pflanzen, vor allem Lebensmittel.
in diesen Videos sehen Sie etwas:http://www.youtube.com/watch?v=0-kpv-zocky&feature= related
http://www.youtube.com/watch?v=adlmxmxlry8
http://www.youtube.com/watch?v=vxz5n2tnqou&feature= related

Insbesondere wird das sogenannte "Tracking" des Materials bemerkt. eine Kamera beobachtet die chaotische Anordnung der Stücke auf dem Band, nimmt ein Foto in einem bestimmten Moment der Zeit. die Aufgabe ist in Bezug auf:
- Position und Orientierung des Stückes zu nehmen
- Position und Orientierung des Ortes, an dem es abgelagert werden soll (zum Beispiel, um die Creme Croissants von denen zu Marmelade zu teilen)
- Durchführbarkeit der Operation (oft werden mehr Roboter online gestellt. wenn es zu einem bestimmten Moment zu viele Stücke zu verarbeiten gibt und der erste Roboter weiß nicht rechtzeitig zu tun, melden Sie sich an die nächsten, die ihn verlassen werden, und so weiter)

an diesem Punkt wird das "Kopito" programmiert, als ob das Band noch war. wird dem Controller die Struktur der Aufgabe und die Geschwindigkeit des Bandes übergeben, und dies wird die Aufgabe ausführen, die Geschwindigkeit des Bandes zu der der ursprünglichen Aufgabe hinzufügen. eine natürliche Verfolgung (Tracking) des Bandes, das für den Bediener völlig transparent ist. Sie bemerken vor allem in der ersten der Videos oben.

das Potenzial dieses Roboters ist groß, obwohl seine Anwendungen ziemlich begrenzt sind. Insbesondere können Sie die Delikatesse sehen, mit der die Brioches manipuliert werden, und anstatt die Geschwindigkeit der leeren Renditen (siehe Ausmaß des Rennens). Kekse werden in der Regel mit viel weniger Kautele manipuliert, Schokoladen sind stattdessen ein Mittelweg.
bei der Suche nach einer Schokoladenboxanlage (auf der Tube habe ich keine signifikanten gefunden) bemerken Sie eine interessante Sache. Geschwindigkeit ist ziemlich erhalten, plötzlich fallen die Beschleunigungen, um bestimmte Stücke zu manipulieren, ohne irgendwelchen offensichtlichen Grund. das sind die Likörschokolade, wenn die Beschleunigungen zu hoch wären, würde der Likör die Schokolade verbrennen und entkommen. Darüber hinaus muss eine vertikale Beschleunigung einem energetischen Griff entsprechen, sonst rutscht das Stück, und Schokoladen zum Likör kann es nicht leisten.

Eine andere Art von Parallelroboter ist die sogenannte "Esapode", nicht zu verwechseln mit anderen Hexapoden, die mit sechs Beinen gehen. ein Sechs-Gdm-System mit allen Linearaktoren und alle parallel. Ich glaube, es ist die einzige filmische Struktur, die zwar keinen Puls hat, eine Aufgabe bei sechs Freiheitsgraden ausführen kann.

Mit seinem extrem reduzierten Arbeitsraum hat dieser extrem starre Manipulator keine Pick&place-Aufgaben, bei denen 4 gdl mehr als genug sind. wird vor allem in der Realisationsform "Stewart-Plattform" als Positionsgeber verwendet. hat tatsächlich die Eigenschaft, ein Objekt in den Raum mit sehr hohen Genauigkeiten auf sechs gdl zu platzieren. dient zur Ausrichtung der Optik, für mikrochirurgische Operationen, für Inspektionen, zur Bedingung der Krümmung der Teleskopspiegel, zur Ausrichtung der Reflektoren in Funkteleskopen usw.

 

[Fulvio Romano]

in allen bisher behandelten Robotern sind die Arbeitsräume sehr intuitiv. ein Parallelepiped für den kartesischen, einen Zylinder (weniger als einen Innenzylinder) für die Entladung. einen Zylinder auch für die Parallele.

für die nächsten Roboter wird nicht mehr so intuitive sein.

 

[Ing Italy]

Lassen Sie uns kurz zwei Konzepte vorstellen... . . . . . . . . . . . . .

:finger:: finger:

 

[Fulvio Romano]

Hier sprechen wir endlich über den Industrieroboter für Antonomasie. der anthropomorphe Roboter.

Manchmal, glücklicherweise nicht oft, ist der anthropomorphe Roboter mit dem humanoiden Roboter, oder Android, das ist der mit Armen und Beinen verwechselt. wie bereits gesagt ist ein Fehler, die anthropomorphen Roboter sind die in der Abbildung unten.
der Begriff "antropomorph" kommt aus der Tatsache, dass dieser Roboter dem menschlichen Arm ähnlich ist. eine erste vertikale Achse namens "cinta", eine zweite orthogonale Achse zur ersten, "spalla" genannt, und eine dritte Achse parallel zur zweiten, "gomito" genannt. wie bereits erläutert, stoppen wir hier, weil formal die anderen Gelenke Teil des Handgelenks sind.
der menschliche Arm ist ähnlich, aber nicht gleich, weil er ein zusätzliches Gelenk hat. Die menschliche Schulter ist ein dreiachsiges Gelenk, der anthropomorphe Roboter hat nur zwei, Gürtel und Schulter. Der Ellbogen des Menschen ist filmisch gleich dem des Roboters. das menschliche Handgelenk ist dann "sphärisch", wie die der Roboter in den Figuren unten (nur die orangen).
also hat der menschliche Arm in allen sieben Achsen. ist daher „relevant“ als jede Aufgabe, die höchstens sechs gdl benötigen kann. wie einige Beiträge oben in der Tat angekündigt, Redundanz ist kein Fehler, es ist etwas sehr nützlich, im folgenden dieses Threads werde ich erklären, warum. Eine Sache, die sofort bemerkt werden kann, ist, dass durch die Fixierung der Position und Orientierung des letzten Organs ein sechs gdm Manipulator nur eine nützliche Konfiguration zu seiner Erreichung hat (in Wirklichkeit eine endliche Anzahl von Konfigurationen, aber wir werden es später sehen). ein redundanter Manipulator weist stattdessen eine unendliche Anzahl von möglichen Konfigurationen auf. In der Tat, wenn Sie den Rand des Tisches greifen (dann legen Sie das endgültige Organ Ihres Arms, das heißt, die Hand) und halten die Schulter, können Sie immer noch den Ellbogen bewegen. Ein sechsachsiger Roboter kann das nicht tun.

Lassen Sie uns die wichtigsten Merkmale eines anthropomorphen Roboters sehen. Sein Arbeitsvolumen ist eine Kugel, die nicht Kugelstücke entsprechend den verschiedenen Kombinationen des Endes der Gelenke. unten sehen Sie einen Abschnitt durch das Zentrum.
die Gelenke sind alle rotoidal, die grundlegenden brauchen in der Regel nicht einmal Wartung, die die Handgelenke brauchen eine Öländerung alle etwa 60.000h, wie die Autos. das Arbeitsvolumen ist sehr groß im Vergleich zur Belastbarkeit des Manipulators. ein Roboter mit zweieinhalb Metern Arm hat eine Basis 600x600 ungefähr. Es ist ein ziemlich schneller Roboter, obwohl Roboter nicht in der Regel in der Geschwindigkeit mit benutzerdefinierten Maschinen konkurrieren, die sie sowieso gewinnen.

Industrieroboterhersteller haben sich auf diese kinematische Kette konzentriert und wichtige Größenvorteile realisiert. Heute ist ein anthropomorpher Roboter in Bezug auf Preis, Zuverlässigkeit, Wartung und Haltbarkeit im Vergleich zu jeder anderen Maschine extrem wettbewerbsfähig, weil derselbe Roboter, identisch, für eine Vielzahl von verschiedenen Aufgaben verwendet werden kann, in völlig verschiedenen Bereichen. ist das Konzept der "flexible Automation". Ich mache eine Liste der Hauptaufgaben, in denen anthropomorphe Roboter verwendet werden:

Handhabung & Be- und Entladen
Verpackung
Manipulation der Manipulation
Schweißpunkte
kontinuierliches Schweißen
Laserschneiden
Wasserstrahlschneiden
Farbe der Farbe
Beschichtung von Klebstoffen und Dichtstoffen
mechanische Bearbeitung
Gießerei
Montage
Wartungsmaschinen

die Palette der anthropomorphen Roboter ist sehr breit. kann von weniger als einem Kilo bis zu 1200 kg steigen. halb ein Meter bis mehr als vier Meter.

anthropomorphe Roboter werden normalerweise in zwei Hauptformen gebaut. die erste, klassische Sechsachse, ist diejenige, die unter den “orange” Robotern gesehen wird. Es gibt jedoch eine zweite Form der Realisierung, die der in Weiß gesehenen Roboter, das ist eine filmische Kette mit nur vier Achsen. der Roboter weiterhin "antropomorph", denn was fehlt sind die ersten beiden Handgelenke. Diese Roboter können dann das Klemmorgan an jeder Stelle (innerhalb des Arbeitsvolumens) positionieren, können es aber ausschließlich durch Drehen um eine vertikale Achse führen. das manipulierte Stück daher immer und nur vertikal. sind die sogenannten "Roboter der Palettierung" und haben praktisch den einzigen Zweck, Paletten zu packen und zu entpacken oder Objekte in der Verpackungswelt zu manipulieren.

in den folgenden Figuren können Sie feststellen, wie einige Roboter ein Parallelgramm haben, oder sogar zwei bei größeren Palettierern. Ziel des Parallelogramms ist es, Fernaktoren zu verwenden. ein Roboter ohne Parallelgramm muss zwangsläufig die ersten drei Motoren entsprechend den ersten drei Achsen haben. auf diese Weise muss jeder Motor alle folgenden bewegen. Es ist wichtig zu berücksichtigen, dass jeder Motor mit ihm die Wirkung seines Gewichts, das Gewicht des Reduzierers, die Trägheit seiner Bewegung und die gyroskopische Wirkung seiner Achse trägt. jeder dieser Effekte wird von den ihm vorangehenden Motoren gehört und muss von der Steuerung vorhergesagt und kompensiert werden. die Ergänzung eines Parallelogramms ermöglicht es Ihnen, die Motoren auf die Basis zu bewegen, zum Beispiel der Motor der Achse drei auf der Achse zwei, diese Effekte zu reduzieren. Da das Handgelenk der Palettierroboter nur eine Achse aufweist, ist es geometrisch möglich, ein zweites Parallelgramm hinzuzufügen, um noch mehr die skalierten Massen zu reduzieren.

zwei Seitenvorteile von Robotern mit Parallelgramm. die erste ist, dass die Gelenkstruktur sowohl unter ihrem eigenen Gewicht als auch unter den Trägheiten der in Bewegung befindlichen Massen steifer und schwächer ist. die zweite ist, dass durch die Fernabschaltung der Aktuatoren und damit eine Verkleinerung der Massen zum Schwingen, mit den Massen der Arme "generiert" werden kann. Tatsächlich sind die Roboter mit Parallelgramm oft alle Stahl, die ohne Parallelgramm haben oft Stahl nur die Basis und der erste Arm, die anderen sind Aluminium. das Hauptproblem von Aluminium ist, dass seine thermische Ausdehnung deutlich größer ist als die von Stahl. Ein Aluminiumroboter wird daher, wenn er an Prozessen verwendet wird, in denen aus irgendeinem Grund ein thermischer Transient vorhanden ist, eine effektive Wiederholbarkeit kleiner als ein vollständiger Stahl aufweisen. während die neuesten Regler die Flexionen der Arme aufgrund von Gewichten und Trägheit schätzen und ausgleichen können, kann nichts gegen thermische Ausdehnungen.
Das Parallelogramm verhindert jedoch die Drehung des Roboters, d.h. die Drehung der Achse drei um 90°. praktisch der Roboter mit Parallelgramm kann keine Objekte "hinter der Rückseite" nehmen, sondern muss zwangsläufig 180° die Achse ein drehen.

Schließlich können Sie feststellen, wie die Roboter mit höherer Nutzlast (transportable Last) ein Gegengewicht hinter der Schulter haben. das am meisten beanspruchte Gelenk eines anthropomorphen Roboters ist das der Achse 2. Dieser Aktuator in der Tat für positive Spins (im Voraus) muss ein paar haben, um das gesamte Gewicht des Roboters vollständig geschält zu kompensieren. für negative Rotationen, diejenigen, die den Roboter "blenden", sondern Paare sind niedriger. das Gegengewicht zielt darauf ab, diese beiden Paare im Vergleich zu Null zu zentrieren. praktisch "Hilfe", wenn der Roboter geschält wird, und "reme gegen", wenn es gehäkelt wird. Für einige Roboter besteht das Gegengewicht aus einem großen Stück Stahl oder Gusseisen hinter der Schulter montiert; für andere ist stattdessen ein großer Zylinder mit innen eine oder mehrere große Federn, die einen Schub auch von mehreren Tonnen ausüben können. in den Figuren unten sehen Sie Beispiele für beide Typen.

 

[MBT]

?
Sie schlagen hier die Schlinge?