- Ja. Drehmomentwandler normalerweise nicht auf industriellen Manipulatoren verwendet werden. In einigen Fällen jedoch ist es für die Untersuchung bestimmter Architekturen der Kontrolle sinnvoll, das Instant-Paar an einem Gelenk mit einer direkten Maßnahme zu kennen. dann wird ein Drehmomentmesser aufgebracht.
nicht innerhalb des realisierten Details, es ist nicht notwendig. Instrumente, die den Belastungszellen ähnlich sind, oder mit einem verformbaren Element, an dem ein oder mehrere Dehnungsmessstreifen verklebt werden (ein Widerstand, der bei Verformung variiert). Ein Dehnungsmessstreifen wird in eine Brücke (z.B. Weizenstein) eingesetzt, um die Messung unabhängig von Temperatur- und Feuchtigkeitsbedingungen zu machen.
bei Drehmomentmotoren eine direkte Messung des Drehmoments ermöglicht, unmittelbarer und einfacher zu konditionieren als eine indirekte Maßnahme, die durch die Stromanalyse durchgeführt wird. bei Getriebemotoren ein unabhängiges Maß von der Maskierungswirkung des Untersetzers ermöglicht.
Wie wir später sehen werden, von der Messung von Paaren bis zu Gelenken, können wir in der Regel genug Präzision auf die Kräfte, die im Arbeitsraum definiert, Agenten auf dem Werkzeug verfolgen. Solche Maßnahmen spielen daher eine grundlegende Rolle in allen Steuerungsarchitekturen, die sich um die übertragbaren Manipulatoren drehen, d.h. Manipulatoren, die in bestimmten Richtungen "weich" sein können.
- Ja. geneigt auch hier Ich werde das realisierte Detail nicht eingeben, weil es nicht von besonderem Interesse ist. Ich möchte auf die Verwendung des betreffenden Wandlers in der Robotik hinweisen.
Ein Neigungsmesser, auch "elektronische Blase" genannt, ist ein Wandler, der ein Maß für die Neigung einer Ebene im Vergleich zur Vertikalen liefert. wird typischerweise mit einem Beschleunigungsmesser realisiert, das, wenn es perfekt vertikal kalibriert wird, einen Bestandteil der Schwerkraftbeschleunigung messen wird. die Komponente kennen, können Sie zurück in die Ecke.
Roboter, einmal montiert, müssen drei Arten von Kalibrierungen haben, die wir später in der Tiefe diskutieren werden. Eine dieser Kalibrierungen ist das Nullende der Gelenke. eines der Verfahren zur Durchführung dieser Kalibrierung ist wie folgt:
an jedem Arm eine maschinenbearbeitete Steigung ausgebildet ist, deren Ebene in enger Toleranz mit der Bezugsebene des Arms selbst ist, beispielsweise diejenige, die an seinen Enden für die Achsen der Gelenke verläuft. Es wird ein Differenzinkometer verwendet, d.h. eine Maschine aus zwei Inklinometern, die den Winkel zwischen ihnen zurückgibt. beide auf der Steigung des Lenkers 0, d.h. der Basis des Roboters liegen, und das Nullen des Differentials erfolgt. dann wird einer der beiden auf der Steigung des Lenkers 1 getragen und das Gelenk bis zu den Inlineometermarken 0 gedreht, an dieser Stelle der Resolver der Achse 1. und so auf feinkalibrieren alle Achsen.
Diese Kalibrierung sollte durchgeführt werden, wenn ein Motor, ein Resolver, ein Getriebe, ein Arm usw. ersetzt wird.
- Ja. Verkostung Einige Roboter haben stattdessen Kalibriertaschen, die die am vorherigen Punkt erwähnten Arbeitsteilungen ersetzen. unter Verwendung eines Taktgebers und eines automatischen Verfahrens sucht der Roboter nach Notch und Auto-Resets.
Obwohl diese Methode einfacher erscheint, gibt es mindestens zwei Kontraindikationen. das erste ist, dass der Zähler, wie er realisiert wird, eine Genauigkeit weniger als die des Inlineometers aufweist. das zweite, viel wichtiger ist, dass in diesem Fall die Azeration jedes Gelenks zwischen dem ihm vorgeschalteten Arm und dem darauf folgenden, den Fehler der Messung ansammeln. mit dem Verfahren des vorherigen Punktes statt wird jeder Arm mit dem Boden des Roboters verglichen, bleibt das Ausmaß des Fehlers entlang der Struktur des Manipulators stabil.
- Ja. Vision hier sprechen wir ausschließlich von den Techniken der Vision als propriozeptive Transduktion. die sogenannte "automatische Vision" wird am nächsten Post sehen.
Es gibt verschiedene Vision-Techniken für die Roboterkalibrierung. sind komplexer und teuer als bisher gesehene Methoden, geben jedoch höhere Präzision. Insbesondere sind diese Verfahren die einzigen, um eine "absolute" Kalibrierung bereitzustellen, die auf die Außenwelt bezogen wird und nicht auf den Roboter selbst.
das einfachste Verfahren ist, einen Punkt, wie eine Faser-Photozelle, zu verwenden und den Roboter zu diesem Punkt mit unterschiedlichen Orientierungen zu bringen. auf dem Flansch ist ein spitzes Werkzeug montiert und der Roboter "lockt" den Punkt, bis das Licht anhält. wenn er es findet, bewegt er sich weg, verändert die Orientierung und kehrt zurück, um nach dem gleichen Punkt zu suchen. nach einer Reihe von Akquisitionen haben Sie: eine Gelenkkoordinate, die weniger als einen Fehler bekannt ist, um einen bekannten Punkt zu erreichen, mit einer geschätzten Orientierung. bei einfachen mathematischen Operationen ist es möglich, die Nullen der Gelenke ganz genau zu korrigieren.
ein komplexeres und genaueres Verfahren ist, ein verschraubtes und gestecktes Werkzeug am Flansch des Roboters aufzubauen, das einige "Ziele" enthält, d.h. die Kugeln, die durch eine Kamera identifiziert werden können. Im allgemeinen werden die Kugeln gewählt, weil sie im Vergleich zum Erholungswinkel unveränderlich sind und ihr Mittelstück im erfassten Bild im Vergleich zu einer großen Anzahl optischer Aberrationen unveränderlich oder aber wenig veränderlich ist.
der Roboter nimmt eine Reihe von Positionen an (wie? Nun... etwas Geduld...), die Kamera oder die Kameras machen Bilder an jedem Ort. Bei einigen Berechnungen ist es möglich, von der Bildebene jeder Kamera auf die Koordinaten des Spezialwerkzeugs im Raum sowie dessen Orientierung zu verfolgen. Sobald Sie die Gelenkpositionen und die relevanten Werkzeugpositionen für jede Akquisition bemerken, können Sie die Gelenk- und Linkparameter berechnen, die diese Transformation durchführen. Es ist daher möglich, alle Arme und alle Gelenke geometrisch zu kennen.
eine noch genauere Methode, aber noch teurer ist die Verwendung eines elektronischen Theodolits. die Ziellinie wird am Werkzeug des Roboters und des Theodolits auf dem Boden montiert. konzeptuell haben Sie die gleiche Situation mit den Kameras gesehen, aber mit einem einfacheren und robusteren Reliefalgorithmus* und einem genaueren Maß**.
(*) Die Reliefs zweier Ecken sind sicher robuster als eine stereoskopische Analyse von Bildebenen oder schlechter, mit einer einzigen Kamera, der Abstandsschätzung perspektivisch.
(**) Theodolit hat eine typischerweise größere Auflösung der Pixel einer Kamera als die betreffenden Entfernungen.
