Entwicklung einer mechanischen Schnittstelle zwischen einem Roboter und einem AGV

[38luglio]

Hallo alle,
für meine Dissertationsarbeit bin ich in der Realisierung einer Verbindungsschnittstelle zwischen einem generischen Kollaborationsroboter mit einem maximalen Gewicht von 40 kg mit einem gattungsgemäßen Agv beschäftigt. Diese Schnittstelle muss die Drehung des gesamten Cobots um eine vertikale Achse für die Positionierung dieses in den Operationen von Pick und Place ermöglichen (diese Notwendigkeit könnte z.B. auf den Wunsch zurückzuführen sein, die Zugänglichkeit des Arms oben zu verlängern, ihn in einer "ekzentrischen" Befestigung.

die Schnittstelle muss einen festen Teil an der Agg und ein rotierendes Teil haben, an dem der Roboter montiert ist. Um es zu entwickeln, hatte ich an das beigefügte Schema gedacht, aber ich bitte Sie einige Ratschläge zur tatsächlichen Realisierung, in Bezug auf Komponenten.

Ich hatte an einen Gleichstrommotor gedacht, der durch eine Spieß- oder Unfallübertragung mit einem Baum verbunden ist, auf dem die rotierende Plattform, die den Roboter hält (kann durch ein Rillenprofil oder einfach durch eine Lasche sein). Unter Berücksichtigung der Tatsache, dass die Systemparameter wie Motorplattendaten und Übersetzungsverhältnis durch nachfolgende Simulationen am Simulink gewählt werden, wollte ich mehr im Detail auf dem mechanischen "Layout" des Systems, insbesondere auf der vertikalen Wellenkonfiguration (Feder, Lager, Steinbrüche, Gewindekodons, etc.) als, nur um Ideen zu fixieren, ich perfekt zylinderförmig gestaltet. Betrachten Sie, dass die Basis der Schnittstelle einen Durchmesser von 500 mm und die Gesamthöhe, ausgenommen der Roboter, so wenig wie möglich sein muss. Ich warte auf Ihren Rat, danke Ihnen im Voraus.

 

[MassiVonWeizen]

http://www.cad3d.it/forum1/threads/problema-sensori-interfaccia-di-accoppiamento.56570/#post-441758

 

[38luglio]

http://www.cad3d.it/forum1/threads/problema-sensori-interfaccia-di-accoppiamento.56570/#post-441758

Ja das Problem ist analog und ich hatte die Diskussion bereits bemerkt, aber in diesem Fall wurde es von der sensorischen gefragt, während der mechanische Aspekt nicht minimal berührt wurde.

 

[Fulvio Romano]

Hi.
Diese Achse muss zwangsläufig eine interpolierte siebte Achse sein, sonst hat der Roboter keine Möglichkeit zu wissen, wo er ist.
muss dann bei der Spielwiederherstellung sein, ansonsten in der Roboterbewegung bewegt sich durch Verlust Wiederholbarkeit im gesamten System.
Ich weiß nicht, was Sie brauchen.

 

[38luglio]

Hi.
Diese Achse muss zwangsläufig eine interpolierte siebte Achse sein, sonst hat der Roboter keine Möglichkeit zu wissen, wo er ist.
muss dann bei der Spielwiederherstellung sein, ansonsten in der Roboterbewegung bewegt sich durch Verlust Wiederholbarkeit im gesamten System.
Ich weiß nicht, was Sie brauchen.

Hallo fulvio, was genau meinst du mit "interpoliert" Achse? über den Verlust der Wiederholbarkeit, wie dies geschieht? Würde der Roboter dazu neigen, "zu verschieben" als die Schnittstelle? um die Präzision zu erhöhen, hatte ich gedacht, eine Pid-Steuerung einzufügen, mit als Anforderung einen sehr kleinen Fehler und eine nichts Überdehnung. über das mechanische Layout, das Muster ist okay oder gibt es einen besseren Weg, es zu arbeiten?
Vielen Dank für die Antworten!

 

[Fulvio Romano]

Der Roboter hat vier oder sechs Achsen. diese Achsen sind interpoliert, so dass der Endeffektor (Uterin) Trajektorien aus definierten Primitiven (linear, kreisförmig, etc.) ausführen kann.

Die Achse, die Sie tun müssen, nennen sie sie siebte Achse, auch wenn sie tatsächlich vor der Achse 1 kommt, wie funktioniert sie?
ANHANG Bewegt sich der Roboter? muss dann interpoliert werden, damit der Roboter ihn steuern kann. der Roboter muss auch in der Lage sein, eine siebte Achse zu steuern, weil es versucht, ein System von 7 Gleichungen in 6 Unbekannten zu lösen und wenn Sie es nicht geben, eine optimierte Funktion kommt nicht heraus (abb, kuka, Fanuc tun es ohne Probleme. ur, doosan, etc. in viel Glück)

2 steht noch, wenn sich der Roboter bewegt? dann muss es eine genaue Rückmeldung haben, dass der Roboter durch direkte Erkennung wissen muss, sonst weiß der Roboter nicht mehr, wo er nach der siebten Achse bewegt wird.

Hallo fulvio, was genau meinst du mit "interpoliert" Achse? über den Verlust der Wiederholbarkeit, wie dies geschieht? Würde der Roboter dazu neigen, "zu verschieben" als die Schnittstelle?

Wenn es ein Spiel in der Übertragung gibt, macht die durch die Struktur des Roboters erzeugte filmische Multiplikation sehr wenig präzise (Präzision = Genauigkeit + Wiederholbarkeit) Positionierung.
Es gibt verschiedene Möglichkeiten, ein Null-Spiel-System zu erstellen. vorgeladene Systeme (sofern es sich beispielsweise um einen Schweißroboter handelt), zur Spielrückgewinnung (z.B. Kioske), zur Spielnullierung (z.B. Nocken).

Präzision erhöhen Ich hatte daran gedacht, eine Pid-Steuerung einzufügen, die als Anforderung einen sehr kleinen Fehler und eine nichts Überdehnung hat. über das mechanische Layout, das Muster ist okay oder gibt es einen besseren Weg, es zu arbeiten?
Vielen Dank für die Antworten!

a pid ist ein lineares System, das die Nichtlinearität eines Spiels nicht kompensiert. die integrale Aktion vollständig den Fehler beim Regime abbricht, macht es nicht nur klein. Außerdem muss die Überdehnung nichts sein, sonst verwöhnt sie die Zahnräder in kurzer Zeit. Wie beseitigen Sie die Überdehnung? einfach, einfach p/i so, dass die zugehörige Transferfunktion Hypersmorzata ist. ziegler und nichols sind ziemlich gut darin.

Aber sagen Sie mir, was Sie studieren? Wir machen es zu kompliziert.

 

[38luglio]

Der Roboter hat vier oder sechs Achsen. diese Achsen sind interpoliert, so dass der Endeffektor (Uterin) Trajektorien aus definierten Primitiven (linear, kreisförmig, etc.) ausführen kann.

Die Achse, die Sie tun müssen, nennen sie sie siebte Achse, auch wenn sie tatsächlich vor der Achse 1 kommt, wie funktioniert sie?
ANHANG Bewegt sich der Roboter? muss dann interpoliert werden, damit der Roboter ihn steuern kann. der Roboter muss auch in der Lage sein, eine siebte Achse zu steuern, weil es versucht, ein System von 7 Gleichungen in 6 Unbekannten zu lösen und wenn Sie es nicht geben, eine optimierte Funktion kommt nicht heraus (abb, kuka, Fanuc tun es ohne Probleme. ur, doosan, etc. in viel Glück)

2 steht noch, wenn sich der Roboter bewegt? dann muss es eine genaue Rückmeldung haben, dass der Roboter durch direkte Erkennung wissen muss, sonst weiß der Roboter nicht mehr, wo er nach der siebten Achse bewegt wird.


Wenn es ein Spiel in der Übertragung gibt, macht die durch die Struktur des Roboters erzeugte filmische Multiplikation sehr wenig präzise (Präzision = Genauigkeit + Wiederholbarkeit) Positionierung.
Es gibt verschiedene Möglichkeiten, ein Null-Spiel-System zu erstellen. vorgeladene Systeme (sofern es sich beispielsweise um einen Schweißroboter handelt), zur Spielrückgewinnung (z.B. Kioske), zur Spielnullierung (z.B. Nocken).



a pid ist ein lineares System, das die Nichtlinearität eines Spiels nicht kompensiert. die integrale Aktion vollständig den Fehler beim Regime abbricht, macht es nicht nur klein. Außerdem muss die Überdehnung nichts sein, sonst verwöhnt sie die Zahnräder in kurzer Zeit. Wie beseitigen Sie die Überdehnung? einfach, einfach p/i so, dass die zugehörige Transferfunktion Hypersmorzata ist. ziegler und nichols sind ziemlich gut darin.

Aber sagen Sie mir, was Sie studieren? Wir machen es zu kompliziert.

dann würde ich von Ende an beginnen, Maschinenbaumeister studieren, aber ich bin "inquadrato" in einem neuen Weg, der von Mechatronik.
die Idee ist, einen Cobot mit einem Agv zu integrieren und dies auf eine gattungsgemäßere Weise zu tun. die Tatsache, eine weitere Achse zu schaffen, tatsächlich, nach dem Professor, dient mehr zur Erhöhung der Sicherheit des gesamten Systems als aus funktionellen Gründen (in der Tat haben alle Roboter bereits eine Achse, die sie dreht als die Basis).
die 7. Achse bleibt fest, wenn sich der Coboter bewegt, nur auf seine Ausgangsposition wirkt, nachdem er ihn in die gewünschte Position gebracht hat. dann der von Ihnen erwähnten Optionen, die 2 ist die richtige. Ich hatte gedacht, die Rotation der siebten Achse mit Arduino zu steuern und die gleiche Karte mit dem Controller des Cobots zu verbinden (im Netz habe ich einige Beispiele mit einem Ur gefunden, aber ich kann Ihnen die Details nicht sagen, aber ich bleibe noch ein mechanischer Ingenieur). der Cobot würde seine Positionierung dank der von arduino übermittelten Informationen kennen.
über die Wiederherstellung oder Löschung des Spiels Ich gebe zu, ich bin nicht sehr vorsichtig: Ich erinnere mich, dass so etwas bei der Fräsung (Rezitierung von vorgeladenen Sphären) angenommen wird, aber dort sprechen wir über eine translatorische Bewegung (Vergrößerung zwischen Stück und Schnitt), nein?
über die Torf Ich sorge mich nicht viel mehr um die Suche nach Parametern, weil ich ausdrücklich gebeten wurde, sie durch simulink zu finden (um übermorzato das System zu machen, dachte ich, übermächtig auf dem kd zu handeln, außerdem mit einer Simulation bemerkte ich, dass es genug pd Steuerung sein würde).
Ich stelle ein Bild eines ersten Interface-Konzepts, oben ist ein ur10. Danke noch mal.

 

[Fulvio Romano]

Nenn mich kein Arschloch, aber...

dann würde ich von Ende an beginnen, Maschinenbaumeister studieren, aber ich bin "inquadrato" in einem neuen Weg, der von Mechatronik.
die Idee ist, einen Cobot mit einem Agv zu integrieren und dies auf eine gattungsgemäßere Weise zu tun. die Tatsache, eine weitere Achse zu schaffen, tatsächlich, nach dem Professor, dient mehr zur Erhöhung der Sicherheit des gesamten Systems als aus funktionellen Gründen (in der Tat haben alle Roboter bereits eine Achse, die sie dreht als die Basis).

Sind sie koaxial? Was für eine Blasphemie!
und was wäre der Vorteil bei der Sicherheit? Wie steuern Sie die Beschleunigungen? Das Paar? Geschwindigkeit? wie steuern Sie die Prameter von iso 10218?

il 7. Achse bleibt fest, wenn sich der Coboter bewegt, nur auf seine Ausgangsposition wirkt, nachdem er ihn in die gewünschte Position gebracht hat. dann der von Ihnen erwähnten Optionen, die 2 ist die richtige. Ich hatte gedacht, die Rotation der siebten Achse mit Arduino zu steuern und die gleiche Karte mit dem Controller des Cobots zu verbinden (im Netz habe ich einige Beispiele mit einem Ur gefunden, aber ich kann Ihnen die Details nicht sagen, aber ich bleibe noch ein mechanischer Ingenieur). der Cobot würde seine Positionierung dank der von arduino übermittelten Informationen kennen.

Okay, du musst nicht begraben werden. nicht nur, sondern wenn der Roboter bewegt, ist dies weg. Es hat also keine Auswirkungen auf die Sicherheit, oder?

über die Wiederherstellung oder Löschung des Spiels Ich gebe zu, ich bin nicht sehr vorsichtig: Ich erinnere mich, dass so etwas bei der Fräsung (Rezitierung von vorgeladenen Sphären) angenommen wird, aber dort sprechen wir über eine translatorische Bewegung (Vergrößerung zwischen Stück und Schnitt), nein?

Vergiss es. Legen Sie eine Bremse auf die langsame Achse und Sie fixierten sie. Wenn Sie Ur verwenden, können Sie solche komplexen Operationen nicht tun, sie verwenden eine Sprungbremse (der Ninja-Star), wie sie es nennen. .

 

[38luglio]

Nenn mich kein Arschloch, aber...

Sind sie koaxial? Was für eine Blasphemie!
und was wäre der Vorteil bei der Sicherheit? Wie steuern Sie die Beschleunigungen? Das Paar? Geschwindigkeit? wie steuern Sie die Prameter von iso 10218?

Du hattest deine eigenen Zweifel, aber ich wurde beauftragt.
auf die Sicherheit hatte ich gedacht, die maximale Geschwindigkeit auszuziehen erlaubt, um nicht gefährliche Auswirkungen mit dem Mann (von der Iso, die Sie erwähnt und von 15066) und begrenzen die Geschwindigkeit der "sieben Achse" nach diesem Wert (dann muss es nur für die Positionierung handeln) in der Hoffnung, dass es nicht zu niedrigen Wert kommt. Letztendlich sollte dies die Verbesserung der Sicherheit sein, auch wenn sie auf die Phase reduziert wird, in der die einzige Schnittstelle funktioniert, die Cobots haben bereits eine intrinsische Sicherheit (Ich weiß, dass es sehr wenig konsistent, aber so viel es ist).

Vergiss es. Legen Sie eine Bremse auf die langsame Achse und Sie fixierten sie. Wenn Sie Ur verwenden, können Sie solche komplexen Operationen nicht tun, sie verwenden eine Sprungbremse (der Ninja-Star), wie sie es nennen. .

hier ist das Problem, dass sich diese Schnittstelle an möglichst viele Cobots anpassen muss, nicht nur an die des Urs, warum dann eine Bremse? Haben wir nicht über das Problem der Winkelgenauigkeit gesprochen, das durch Rundfunkspiele reduziert wurde?

 

[Fulvio Romano]

Du hattest deine eigenen Zweifel, aber ich wurde beauftragt.
auf die Sicherheit hatte ich gedacht, die maximale Geschwindigkeit auszuziehen erlaubt, um nicht gefährliche Auswirkungen mit dem Mann (von der Iso, die Sie erwähnt und von 15066) und begrenzen die Geschwindigkeit der "sieben Achse" nach diesem Wert (dann muss es nur für die Positionierung handeln) in der Hoffnung, dass es nicht zu niedrigen Wert kommt. Letztendlich sollte dies die Verbesserung der Sicherheit sein, auch wenn sie auf die Phase reduziert wird, in der die Schnittstelle nur funktioniert, die Cobots haben bereits intrinsische Sicherheit (Ich weiß, dass es sehr wenig konsistent, aber so sehr)

Nun, dann nehmen Sie den größten Cobot, der existiert und Größe der Geschwindigkeit, so dass:
- mit der maximalen Schleife die Grenzgeschwindigkeit nicht überschreiten
- mit dem Mindestarm nicht das Grenzpaar überschreitet

hier ist das Problem, dass sich diese Schnittstelle an möglichst viele Cobots anpassen muss, nicht nur an die des Urs, warum dann eine Bremse? Haben wir nicht über das Problem der Winkelgenauigkeit gesprochen, das durch Rundfunkspiele reduziert wurde?

wenn Sie die Bewegung immer in der gleichen Richtung stoppen, ist das Spiel Null, weil die Übertragung bereits vorgespannt ist. Wenn Sie die langsame Achse bremsen, beeinflusst das verbleibende Spiel am Ende des Paares die Bewegung der Basis des Roboters nicht.