- oui. transducteurs de couple ne sont normalement pas utilisés sur les manipulateurs industriels. dans certains cas, cependant, pour l'étude d'architectures particulières de contrôle, il est utile de connaître le couple instantané sur un joint avec une mesure directe. un couplemètre est ensuite appliqué.
pas dans le détail réalisé, ce n'est pas nécessaire. sont des instruments similaires aux cellules de charge, ou avec un élément déformable sur lequel une ou plusieurs jauges de déformation sont collées (une résistance qui varie si déformé). la jauge de déformation est insérée dans un pont (p. ex., la pierre de blé) pour rendre la mesure indépendante des conditions de température et d'humidité.
dans le cas des moteurs à couple, permettre une mesure directe du couple, plus immédiate et plus facile à conditionner qu'une mesure indirecte effectuée par l'analyse des courants. dans le cas des moteurs de vitesse permet une mesure indépendante de l'action de masque du réducteur.
comme nous le verrons plus tard, de la mesure des paires aux articulations, nous pouvons généralement tracer suffisamment de précision aux forces, définies dans l'espace opérationnel, agents sur l'outil. ces mesures jouent donc un rôle fondamental dans toutes les architectures de contrôle qui tournent autour des manipulateurs transférables, c'est-à-dire des manipulateurs qui peuvent être « doux » dans certaines directions.
- oui. incliné même ici je n'entrerai pas dans le détail réalisé parce qu'il n'est pas d'intérêt particulier. je voudrais souligner l'utilisation du transducteur en question dans la robotique.
un inclinomètre, aussi appelé "bulle électronique", comme le dit le mot lui-même, est un transducteur qui fournit une mesure de l'inclinaison d'un plan par rapport à la verticale. est généralement réalisé avec un accéléromètre qui, étalonné lorsque parfaitement vertical, s'il est incliné mesure une composante de l'accélération de gravité. en connaissant le composant, vous pouvez retourner au coin.
les robots, une fois assemblés, doivent avoir trois types d'étalonnages que nous discuterons en profondeur plus tard. l'un de ces étalonnages est l'extrémité zéro des joints. l'une des méthodes pour effectuer cet étalonnage est la suivante:
sur chaque bras est fait un pas travaillé par la machine dont le plan est en tolérance étroite avec le plan de référence du bras lui-même, par exemple celui qui passe pour les axes des articulations à ses extrémités. un inclinaisonomètre différentiel est utilisé, c'est-à-dire une machine composée de deux inclinaisonmètres et qui retourne l'angle entre eux. les deux sont reposés sur le pas du lien 0, c'est-à-dire la base du robot, et le zéro du différentiel est fait. puis l'un des deux est porté sur le pas de la liaison 1 et l'articulation est tournée jusqu'à ce que les marques de l'inlineomètre 0, à ce point le résolveur de l'axe 1. et ainsi de suite en calibrant finement tous les axes.
cet étalonnage doit être effectué chaque fois qu'un moteur, un résolveur, une boîte de vitesses, un bras, etc. est remplacé.
- oui. Goûteurs certains robots ont plutôt des poches de calibrage qui remplacent les emplacements travaillés mentionnés au point précédent. avec l'utilisation d'un tacteur et d'une procédure automatique, le robot recherche l'entaille et réinitialise automatiquement.
bien que cette méthode semble plus simple, il y a au moins deux contre-indications. le premier est que le compteur, tel qu'il est réalisé, a une précision inférieure à celle de l'inlineomètre. le second, beaucoup plus important est que dans ce cas l'azeration de chaque joint entre le bras qui le précède et celui qui le suit, accumulant ainsi l'erreur de mesure. avec la méthode du point précédent à la place chaque bras est comparé à la base du robot, l'étendue de l'erreur reste stable le long de la structure du manipulateur.
- oui. vision ici nous parlons exclusivement des techniques de vision utilisées comme une transduction proprioceptive. la soi-disant « vision automatique » verra au prochain post.
il existe différentes techniques de vision utilisées pour l'étalonnage des robots. sont plus complexes et coûteuses que les méthodes précédemment vues, mais donnent plus de précision. en particulier ces méthodes sont les seules à fournir un calibrage « absolu », qui est orienté vers le monde extérieur et non vers le robot lui-même.
la méthode la plus simple est d'utiliser un point, comme une fibre photocellule, et d'amener le robot à ce point avec des orientations différentes. sur la bride est monté un outil pointu et le robot « regarde » le point jusqu'à ce que la lumière s'arrête. quand il le trouve, il s'éloigne, change d'orientation et revient chercher le même point. après un certain nombre d'acquisitions, vous aurez : un ensemble de coordonnées communes connu moins d'une erreur, pour atteindre un point connu, avec une orientation estimée. avec des opérations mathématiques simples il est possible de corriger les zéros des joints assez précisément.
une méthode plus complexe et plus précise consiste à construire un outil boulonné et branché à la bride du robot qui contient des "cibles", c'est-à-dire les boules qui peuvent être identifiées par une caméra. en général les sphères sont choisies parce qu'elles sont invariables par rapport à l'angle de récupération, et leur pièce centrale dans l'image acquise est invariable, ou cependant peu variable, par rapport à un grand nombre d'aberrations optiques.
le robot assume un certain nombre de positions (comment? eh bien... un peu de patience...), la caméra ou les caméras prennent des photos à chaque endroit. avec quelques calculs il est possible de tracer du plan d'image de chaque caméra aux coordonnées de l'outil spécial dans l'espace, ainsi que son orientation. une fois que vous remarquez les positions communes et les positions d'outils pertinentes pour chaque acquisition, vous pouvez calculer les paramètres de joint et de lien qui effectuent cette transformation. il est donc possible de connaître géométriquement tous les bras et toutes les articulations.
une méthode encore plus précise, mais encore plus coûteuse est d'utiliser une théodolite électronique. la ligne d'arrivée est montée sur l'outil du robot et la théodolite au sol. conceptuellement vous avez la même situation avec les caméras, mais avec un algorithme de relief plus simple et plus robuste* et une mesure plus précise**.
(*) le relief de deux coins est certainement plus robuste qu'une analyse stéréoscopique des plans d'image, ou pire, avec une caméra unique, de l'estimation de la distance en perspective.
(**) la théodolite a une résolution généralement plus grande des pixels d'une caméra que les distances en question.
