pedana モバイル

[redalex81]

salve ragazzi...sto cercando in rete da alcuni giorni delle cerniere meccaniche un pò particolari ma non riescdo a trovare nulla di specifico...
il mio problema è quello di trovare una cerniera che nello spazio permetta soltanto due gradi di libertà, vietando la rotazione lungo l'asse perpendicolare al suolo, mentre permetta in pratica la rotazione lungo i due restanti assi.
non so se sono stato chiaro ma devo in pratica costruire una pedana mobile motorizzata che oscilli in direzione antero-posteriore e medio-laterale...
grazie a tutti per qualsiasi aiuto possiate darmi...

 

[myface]

sono riuscito solo a immaginare qualcosa che non esiste..:smile: potresti allegare magari uno schizzo?

 

[redalex81]

devo inibire solo la rotazione lungo l'asse perpendicolare

 

[myface]

praticamente vorresti una pedana che potesse effettuare ogni sorta di oscillazione ma non potesse ruotare?

 

[cacciatorino]

praticamente vorresti una pedana che potesse effettuare ogni sorta di oscillazione ma non potesse ruotare?

penso che un giunto di cardano possa funzionare, che ne dici?

 

[myface]

per il cinematismo pedana penso di si , poi se la vuole motorizzare viene però il bello, nel senso che se ho ben capito come si deve muovere ci vorranno 4 servomotori indipendenti coordinati da elettronica...:smile:

 

[myface]

...che a quel punto renderebbero però superfluo il giunto.:smile:

 

[cacciatorino]

per il cinematismo pedana penso di si , poi se la vuole motorizzare viene però il bello, nel senso che se ho ben capito come si deve muovere ci vorranno 4 servomotori indipendenti coordinati da elettronica...:smile:

dovrebbero bastarne tre.... a quel punto non serve nanche il giunto. esiste una tipologia di robot, ma adesso non ricordo il nome.... comunque sono fatti da tre viti a ricircolo di sfere convergenti in un piattello centrale (formano un tetraedro con al vertice il polso dove attaccare l'utensile). muovendole opportunamente il polso ha sei gradi di liberta'.

ma trattandosi di unos tudente, sicuramente non ci saranno i soldi per affrontare spese del genere, allora si potrebbe pensare a due motoriduttori a vite senza fine che si muovono uno in cascata all'altro, ma su due assi che convergano al centro della pedana, come fossero le "trottole" di un giroscopio.

ciao.

p.s. trovata un'immagine.

 

[myface]

già ,per tre punti passa un piano.. poi comunque bisogna vedere che carichi ci sono e che stabilità occorre alla pedana per decidere per cosa optare:smile:

 

[cacciatorino]

già ,per tre punti passa un piano.. poi comunque bisogna vedere che carichi ci sono e che stabilità occorre alla pedana per decidere per cosa optare:smile:

dal linguaggio che ha usato secondo me si tratta di un'applicazione di bio-meccanica.... lo so perche' ci ho avuto a che fare anche io da studente.

 

[redalex81]

le gambe saranno formate da degli attuatori lineari o servo o in continua. devo fare ancora l'analisi dinamica del sistema per verificare gli sforzi ma pensavo di far sopportare il grosso del carico al fulcro centrale così da lasciare abbastanza scarichi i 4 punti di appoggio. avete delle foto dei giunti cardanici?? non sono un meccanico quindi non me ne intendo molto...ma per quanto riguarda il giroscopio il concetto è quello. il sistemeavite senza fine e madre vite pensavo di applicarlo ai 4 attuatori...grazie mille per gli spunti che mi state dando.
ciao

 

[redalex81]

perfetto..una tesi di biomeccanica..hai centrato nel segno

 

[cacciatorino]

le gambe saranno formate da degli attuatori lineari o servo o in continua. devo fare ancora l'analisi dinamica del sistema per verificare gli sforzi ma pensavo di far sopportare il grosso del carico al fulcro centrale così da lasciare abbastanza scarichi i 4 punti di appoggio. avete delle foto dei giunti cardanici?? non sono un meccanico quindi non me ne intendo molto...ma per quanto riguarda il giroscopio il concetto è quello. il sistemeavite senza fine e madre vite pensavo di applicarlo ai 4 attuatori...grazie mille per gli spunti che mi state dando.
ciao

usando i quattro attuatori (ma secondo me ne bastano tre) e' tutta una questione di controllo in catena aperta per fare in modo di conservare l'orientamento prescelto.

una cosa importante non l'hai specificata: il tuo sistema deve essere libero di muoversi in altezza? oppure il centro della pedana, oltre a non ruotare, deve anche restare a quota fissa?

nel primo caso (altezza variabile), puoi usare un doppio giunto di cardano con prolunga telescopica, esempio: http://www.marioferri.com/ guarda la serie "s" allungabile.

se invece devi mantenere la costanza della quota in altezza, penso dovrai gestire tutto tramite i motori brushless comandati in catena chiusa, perche' se metti un vincolo meccanico, a causa delle inevitabili imprecisioni del sistema di comando, ti troveresti ad avere dei sovraccarichi su quel giunto.

altro fattore importante e' il tempo di risposta richiesto: di cosa parliamo? decimi? secondi? sistema statico?


ti allego un assiemino messo su in due minuti, che potrebbe risolvere il tuo problema se le richieste di perfomrance che hai sono molto basse.

 

[redalex81]

per quanto riguarda il numero dei motori, hai perfettamente ragione...4 sono ridondanti, ne basterebbero 3 ma per questioni di simmetria preferisco 4. questo comporta come hai osservato tu un controllo in catena chiusa e un sistema di ammortizzazione sui motori che consenta di assorbire le inevitabili imprecisioni sulle posizioni dei motori che comporterebbero stress interno sulle pedana e sul giunto. la quota del punto centrale deve rimanere costante. il tempo delle operazioni mi deve permettere una movimentazione circa a 2 o 3 hz quindi uno spostamento lineare di circa 1m/s...non un sistema statico soltanto...la staticità nelle posizioni assunte lo prevederà il sistema di controllo...
grazie molto ma come devo aprire l'allegato??che file è l'stp??
ciao

 

[sampom]

grazie molto ma come devo aprire l'allegato??che file è l'stp??
ciao

..è un formato "generico" per sistemi cad 3d (tu non hai specificato che software usi e cacciatorino te l'ha inviato in modo che possano aprirlo tutti i cad).

eccotene una riduzione in immagine:



..ma se non ho capito male forse non è proprio quello che chiedevi.

saluti
marco

 

[redalex81]

ahh ok...scusate la mia ignoranza in materia
cmq il progettino è utilissimo però a me serviva qualcosa di diverso anche se il concetto è questo.

 

[myface]

.
ti allego un assiemino messo su in due minuti, che potrebbe risolvere il tuo problema se le richieste di perfomrance che hai sono molto basse.

tradotto: se devi fare un'altra cosa rispetto alla tua pedana guarda qua.:biggrin:

hei caccia ma cosa hai postato? hai sbagliato file? :biggrin:

 

[cacciatorino]

tradotto: se devi fare un'altra cosa rispetto alla tua pedana guarda qua.:biggrin:

hei caccia ma cosa hai postato? hai sbagliato file? :biggrin:

guarda che fa quello che deve fare, un piano variamente orientato nello spazio mantenendo fisso il punto centrale!

 

[stefanobruno]

circa 1m/s...?

auguri !!!

 

[sampom]

guarda che fa quello che deve fare, un piano variamente orientato nello spazio mantenendo fisso il punto centrale!

..sì, ma mi sembra non dovesse ruotare intorno all'asse verticale.
.. o no?

saluti
marco:smile: