myface
Guest
ma qual'è il piano , quello sopra o quello sotto:biggrin: comunque mi sembra che abbiamo fatto capire che non se la cava con le cerniere commerciali...:smile:
ma qual'è il piano , quello sopra o quello sotto:biggrin: comunque mi sembra che abbiamo fatto capire che non se la cava con le cerniere commerciali...:smile:
redalex81
Guest
perchè con le cerniere commerciali non ce la faccio?
questo giunto cardanico non dovrebbe risolvere il mio problema?
a me sembra un'ottima soluzione per ottenere quello che cercavo..adesso però devo trovare dei martinetti meccanici o attuatori lineari da 4 m/s perchè la pedana deve oscillare a 3 hz...cavolo mi sa che sarà un'impresa..
ciao
questo giunto cardanico non dovrebbe risolvere il mio problema?
a me sembra un'ottima soluzione per ottenere quello che cercavo..adesso però devo trovare dei martinetti meccanici o attuatori lineari da 4 m/s perchè la pedana deve oscillare a 3 hz...cavolo mi sa che sarà un'impresa..
ciao
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myface
Guest
ah ok allora è un giunto non una cerniera:smile:
cacciatorino
Guest
in teoria si, in realta' no perche' quella cerniera e' assialmente rigida al centesimo di millimetro. questo cosa compora: se tu usi 4 motori lineari su ciascun angolo, o li coordini con assoluta precisione, oppure il centro della piastra oscillera' in altezza di qualche frazione di millimetro.
siccome un coordinamento esatto e' impossibile, avrai che quel giunto reagira' contro tutti gli errori del tuo sistema di controllo che si traducono in difformita tra la posizione imposta alla piastra e quelle che effettivamente si riscontra. quindi questo si tradurra' in un sovraccarico sul giunto o sui motori lineari, comunque entrambi situazioni da evitare, se possibile.
a mio avviso, scusa se mi permetto, c'e' un' errore di fondo nel sistema, e cioe' che e' iperstatico. tu stai chiedendo a due sistemi (i motori ed il giunto) di fare lo stesso lavoro. siccome la classe di precisione dei due sistemi e' diversa, avrai inevitabilmente un conflitto: il giunto vorrebbe aggiustarsi a quota 100.00, ma siccome e' impreciso lui si posizionera' a 100.02 credendo di essere a 100.00. i motori anche vorranno posizionarsi a 100.00, ma essendo imperfetti si posizioneranno a 99.98 credendo di essere a 100.00. quei 4 centesimi di differenza si traducono in forzamenti e deformazioni imposte ai componenti. se ti va bene il sistema avra' breve vita, se ti va male non si muovera' propio....
questo esempio te l'ho fatto per la quota in altezza, ma vale pari pari anche per la rotazione.
a mio avviso, se vuoi usare il sistema con quattro attuatori agli angoli, devi eliminare il giunto centrale e trovare la tua posizione coordinando opportunamente i 4 attuatori. dovreti fare una piccola modifica, e mettere gli attuatori leggermenti convergenti verso un punto centrale invece che perfettamente verticali.
spero di essermi spiegato, altrimenti chiedi pure.
una domanda, hai detto che devi oscillare a 3hz, ma con quale ampiezza?
ciao e buon lavoro.
redalex81
Guest
cacciatorino le tue riserve sono perfettamente calzanti infatti avevo affrontato già il problema dell'iperstaticità di tale sistema ma avevo pensato ad una soluzione. dammi la tua opinione...
per ridurre sforzi e deformazioni sulla pedana avevo pensato di equipaggiarla con dei sistemi a cuscinetti localizzati sulle gambe in maniera tale che la differenza che si viene a creare nello spostamento degli attuatori possa essere assorbita dai cuscinetti e quindi ridurre gli stress...che ne pensi???naturalmente devono essere molto rigidi, devono prevedere al max 1 o 2 mm di adattamento.
l'oscillazione di 3hz o anche 2 se 3 è eccessivo deve essere effettuata per spostamenti angolari di 10° al max e quindi uno spostamento linerare di 35mm per le mie dimensioni.
spero di essere stato chiaro.
ps la convergenza dei motori verso il punto centrale della base verso i 4 spigoli alti consenterebbe se non sbaglio anche di vincolare la rotazione sulla perpendicolare???in realtà forse ancora no e quindi il sistema avrebbe ancora infinite soluzioni
per ridurre sforzi e deformazioni sulla pedana avevo pensato di equipaggiarla con dei sistemi a cuscinetti localizzati sulle gambe in maniera tale che la differenza che si viene a creare nello spostamento degli attuatori possa essere assorbita dai cuscinetti e quindi ridurre gli stress...che ne pensi???naturalmente devono essere molto rigidi, devono prevedere al max 1 o 2 mm di adattamento.
l'oscillazione di 3hz o anche 2 se 3 è eccessivo deve essere effettuata per spostamenti angolari di 10° al max e quindi uno spostamento linerare di 35mm per le mie dimensioni.
spero di essere stato chiaro.
ps la convergenza dei motori verso il punto centrale della base verso i 4 spigoli alti consenterebbe se non sbaglio anche di vincolare la rotazione sulla perpendicolare???in realtà forse ancora no e quindi il sistema avrebbe ancora infinite soluzioni
cacciatorino
Guest
su questo non mi trovi molto d'accordo perche' vanificheresti gli sforzi fatti per ottenere la precisione richiesta.
se usi la soluzione a tre motori senza perno centrali togli di mezzo del tutto il problema.
dunque, si tratta di una prestazione non estrema credo, facciamo due conti:
3 hz per 35 mm sarebbero in totale 210 mm/sec, e' abbastanza ma potresti trovare materiale adatto.
prova a guardare la serie lz della smc oppure dnce della festo, questi ultimi per esempio hanno una vmax di 0.5 m/sec ed accelerazione massima di 6 m/sec2
credo di si, ma e' un'opinione a naso, si dovrebbe un po' vedere meglio che esigenze hai sui sei gradi di liberta'. nessuno ti vieta di mettere un'ulteriore attuatore rotante al centro della piastra che recuperi le deviazioni dovute ai tre attuatori che muovono la paistra stessa.
ciao.
redalex81
Guest
oops allora ho commesso un grave errore..
perchè dici 10° a 3 hz sono 210m/s, io facevo i calcoli considerando un ciclo intero di rotazione di 360° tu invece hai fatto i calcoli considerando un ciclo la rotazione di 20° corretto??perchè?pensavo che a un hz la pedana ruotasse di 360° in un sec e non di 20°
perchè dici 10° a 3 hz sono 210m/s, io facevo i calcoli considerando un ciclo intero di rotazione di 360° tu invece hai fatto i calcoli considerando un ciclo la rotazione di 20° corretto??perchè?pensavo che a un hz la pedana ruotasse di 360° in un sec e non di 20°
cacciatorino
Guest
guarda il progetto lo stai facendo tu e quindi solo tu conosci bene la ciclica della macchina.
detto questo, in genere la frequenza indica il numero di cicli nell'unita' di tempo, non la loro ampiezza nell'unita' di tempo.
se tu devi fare tre cicli in un secondo, finito, la tua frequenza e' 3 hz. se poi ciascun ciclo e' di 20° di oscillazione a cui corrispondono 35 mm nel punto estremo della leva, allora le cose sono come ti ho detto. per esempio, io potrei definire in hz anche la frequenza di un movimento retitlineo: per esempio un carrellino che per 4 volte in uns eondo si muove avanti e indietro su un binario, ha una frequenza di 4 hz.
nota bene: il valore di 210 mm/sec si ricava considerando la velocita' media, se tu invece inserisci accelerazioni e rallentamenti ed eventuali tempi morti, chiaramente la vel. media rimane uguale ma quella massima potrebbe alzarsi anche di molto. vedi tu.
ciao.
GiGa
Guest
facendo un po' di brainstorming....
io, oltre ai martinetti, penserei anche un sistema di eccentrici/camme... in fondo, se sono solo 35mm di spostamento...
certo bisognerebbe ridurre parecchio i giri motore...
io, oltre ai martinetti, penserei anche un sistema di eccentrici/camme... in fondo, se sono solo 35mm di spostamento...
certo bisognerebbe ridurre parecchio i giri motore...
cacciatorino
Guest
in teoria si, ma poi perderesti in flessibilita'. in genere questi sistemi vengono utilizzati nei laboratori per simulare il passo a livello di articolazione di anca o roba del genere, allora avere la possibilita' via plc di modificare la forma d'onda, la frequenza e l'ampiezza sono cose irrinunciabili.
se invece devi fare una macchina automatica che dev incartare 2500 caramelle al minuto, le camme sono la scelta giusta!
ciao.
redalex81
Guest
scusa ero entrato in palla...
giga dici come i bracci di un servo motore??ho scartato questa ipostesi per gli elevati carichi da sopportare e non avevo trovato sistemi così potenti e così piccoli, perchè le dimensioni sono ristrette
giga dici come i bracci di un servo motore??ho scartato questa ipostesi per gli elevati carichi da sopportare e non avevo trovato sistemi così potenti e così piccoli, perchè le dimensioni sono ristrette
myface
Guest
ma a cosa servirebbe poi la pedana?
GiGa
Guest
e anche tu hai ragione :biggrin:
visti i valori "assoluti" (3hz, non da x a yhz), pensavo che fossero valori costanti... forse mi ero fatto più l'idea di una pedana vibrante...
ma ammetto che francamente, non ci ho ragionato più di tanto... anche perchè resta fondamentale come deve lavorare...
ovvio che, per esempio, già il fatto che se gli attuatori (in senso generico) devono lavorare indipendentemente uno dall'altro dove uno comanda e gli si "adattano" (se il piano si alza da un lato, di conseguenza deve abbassarsi dall'altro), allora il sistema che ho proposto forse (molto forse) sarebbe ancora fattibile ma con non pochi punti da studiare e sistemare...
ma, ripeto, ammetto che non ho ancora capito come deve funzionare e cosa deve fare...
redalex81
Guest
serve per analisi di posturografia dinamica
Fulvio Romano
Guest
ammetto di non aver letto attentamente tutto il thread...ma perché tre motori? non ne bastano 2? il numero di attuatori è sempre uguale al numero di gradi di mobilità, che per sistemi non ridondanti coincide con i gradi di libertà...
allora metti un omocinetico centrale (evita il semplice cardano, l'omocinetico permette gli stessi movimenti, ma è più morbido) e due pistoncini pneumatici che fanno i due movimenti. regoli la corsa del pistoncino con due vitarelle e puoi raggiungere forze e velocità alte...naturalmente hai un'attuazione ad onda quadra, anche piuttosto sporca.
se devi controllare le forme d'onda, due motorini con vite senza fine (la chiocciola solo se ti serve veramente gran precisione, perché costa) che sono un po' più lenti dei pistoni, ma forti uguale, e poi ti serve un sistema per interpolare i movimenti. ne esistono di modulari, molto semplici da comandare.
i due attuatori vanno messi comunque al centro di due lati contigui della piastra.
se non ho centrato la questione...scusate
allora metti un omocinetico centrale (evita il semplice cardano, l'omocinetico permette gli stessi movimenti, ma è più morbido) e due pistoncini pneumatici che fanno i due movimenti. regoli la corsa del pistoncino con due vitarelle e puoi raggiungere forze e velocità alte...naturalmente hai un'attuazione ad onda quadra, anche piuttosto sporca.
se devi controllare le forme d'onda, due motorini con vite senza fine (la chiocciola solo se ti serve veramente gran precisione, perché costa) che sono un po' più lenti dei pistoni, ma forti uguale, e poi ti serve un sistema per interpolare i movimenti. ne esistono di modulari, molto semplici da comandare.
i due attuatori vanno messi comunque al centro di due lati contigui della piastra.
se non ho centrato la questione...scusate