Fulvio Romano
Guest
vous avez raison... j'ai du matériel... je suis ici cette semaine !
gerod
Guest
tu écris un livre ?
vous publiez et vous prenez de l'argent.
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Fulvio Romano
Guest
je préfère les cours... ils sont plus relaxants et vous gagnez plus... quand vous voulez! :biggrin:tu écris un livre ?
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Fulvio Romano
Guest
nous faisons une brève description de trois autres types de manipulateurs qui ne trouvent pas d'applications fréquentes dans l'industrie.
manipulateur cylindriquele manipulateur cylindrique est ainsi appelé parce que son espace articulaire peut être exprimé en coordonnées cylindriques, c'est-à-dire à chaque degré de mobilité correspond à un degré de liberté dans les coordonnées cylindriques. ce manipulateur présente en fait un joint rotatif à la base qui permet la rotation (ro) et deux joints prismatiques qui permettent l'élévation (h) et l'élingue horizontale (r).
la précision de positionnement est naturellement réduite à la croissance de l'articulation horizontale.
l'espace de travail est un cylindre creux.
manipulateur sphériquecomme pour le cylindrique, à chaque degré de mobilité d'un manipulateur sphérique correspond un degré de liberté dans les coordonnées sphériques. il a un joint rotatif de base qui permet la rotation (ro), un joint rotatif d'épaule pour l'angle d'élévation (fi) et un joint prismatique pour l'élingue (r).
même dans ce cas, la précision de positionnement est réduite à la croissance de l'articulation horizontale.
l'espace de travail est une sphère creuse.
manipulateur Stanfordle manipulateur de stanford prend son nom de l'université homonyme. il présente un premier joint rotatif de base, un second joint rotatif avec axe orthogonal au premier, et un troisième joint prismatique avec axe véticale.
en figure le manipulateur est complété par un poignet sphérique.
l'espace de travail est toujours un cylindre creux.
manipulateur cylindriquele manipulateur cylindrique est ainsi appelé parce que son espace articulaire peut être exprimé en coordonnées cylindriques, c'est-à-dire à chaque degré de mobilité correspond à un degré de liberté dans les coordonnées cylindriques. ce manipulateur présente en fait un joint rotatif à la base qui permet la rotation (ro) et deux joints prismatiques qui permettent l'élévation (h) et l'élingue horizontale (r).
la précision de positionnement est naturellement réduite à la croissance de l'articulation horizontale.
l'espace de travail est un cylindre creux.
manipulateur sphériquecomme pour le cylindrique, à chaque degré de mobilité d'un manipulateur sphérique correspond un degré de liberté dans les coordonnées sphériques. il a un joint rotatif de base qui permet la rotation (ro), un joint rotatif d'épaule pour l'angle d'élévation (fi) et un joint prismatique pour l'élingue (r).
même dans ce cas, la précision de positionnement est réduite à la croissance de l'articulation horizontale.
l'espace de travail est une sphère creuse.
manipulateur Stanfordle manipulateur de stanford prend son nom de l'université homonyme. il présente un premier joint rotatif de base, un second joint rotatif avec axe orthogonal au premier, et un troisième joint prismatique avec axe véticale.
en figure le manipulateur est complété par un poignet sphérique.
l'espace de travail est toujours un cylindre creux.
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Fulvio Romano
Guest
parlons maintenant spécifiquement du poignet. comme nous l'avons vu, la structure d'un manipulateur tire son nom des trois premières articulations, mais un manipulateur universel, adapté à tout type de tâche, doit en avoir six. les trois derniers axes de la chaîne sont appelés "polso".
le poignet donne la soi-disant "dextérité" au manipulateur, c'est-à-dire la capacité d'orienter l'organe terminal dans n'importe quelle orientation.
dans les structures industrielles la soi-disant "poussière sphérique" va pour le plus grand, et nous verrons pourquoi, mais il y a plusieurs autres types de poignets. en particulier le poignet dit "câble" qui parvient rarement à être sphérique, qui a l'avantage de permettre le passage des câbles qui alimentent l'outil, dans le corps du manipulateur. est souvent utilisé dans le soudage où des câbles assez grands, si passé à l'extérieur du manipulateur peut rendre le mouvement du robot difficile.
cependant, il existe plusieurs applications de robots de soudage de poignet non-câble, ainsi que des poignets de câbles sphériques.
mais pourquoi cette structure est-elle appelée "sphérique" ? notez que le poignet sphérique n'a rien à voir avec le manipulateur « sphérique ». le manipulateur a en fait un axe linéaire et est appelé sphérique parce que leurs coordonnées conjointes coïncident avec les coordonnées sphériques. je crois que le poignet sphérique est appelé si simplement parce qu'il présente un « centre » autour duquel il peut définir une orientation.
la caractéristique principale du poignet sphérique est que les trois axes se rencontrent en un seul point, appelé "le centre du poignet". si cette particularité ne semble pas particulièrement importante du point de vue mécanique, elle revêt une grande importance dans le contrôle. plus loin dans le fil, nous verrons que le contrôle d'un manipulateur tourne autour d'une matrice d'extrême importance, appelée jacobiano (pas le mathématique, bien qu'il nous ressemble). avoir, à l'aide d'un poignet sphérique, signifie donner une caractéristique très importante à cette matrice, qui permet l'utilisation de techniques d'inversion efficaces qui réduisent la charge de calcul au cpu qui traite du contrôle.
d'un point de vue géométrique/mécanique, cette simplification est une intuition, observant que le centre de pulsation n'est qu'un point solide de la bride du robot*, dont la position dépend exclusivement des trois premières articulations. donc le manipulateur équipé d'un poignet sphérique a un point physique, qui soutient physiquement l'organe terminal, dont la position est indépendante de plusieurs articulations. cela signifie que le calcul de la position de l'organe terminal peut être cassé en deux étapes. d'abord vous trouvez le centre du poignet selon les seuls axes 1, 2 et 3, puis d'ici le centre de l'outil selon les seuls axes 4, 5 et 6.
( )
le centre du poignet en fait est toujours à la même distance de la bride, et toujours sur l'axe de celui-ci.
le poignet donne la soi-disant "dextérité" au manipulateur, c'est-à-dire la capacité d'orienter l'organe terminal dans n'importe quelle orientation.
dans les structures industrielles la soi-disant "poussière sphérique" va pour le plus grand, et nous verrons pourquoi, mais il y a plusieurs autres types de poignets. en particulier le poignet dit "câble" qui parvient rarement à être sphérique, qui a l'avantage de permettre le passage des câbles qui alimentent l'outil, dans le corps du manipulateur. est souvent utilisé dans le soudage où des câbles assez grands, si passé à l'extérieur du manipulateur peut rendre le mouvement du robot difficile.
cependant, il existe plusieurs applications de robots de soudage de poignet non-câble, ainsi que des poignets de câbles sphériques.
mais pourquoi cette structure est-elle appelée "sphérique" ? notez que le poignet sphérique n'a rien à voir avec le manipulateur « sphérique ». le manipulateur a en fait un axe linéaire et est appelé sphérique parce que leurs coordonnées conjointes coïncident avec les coordonnées sphériques. je crois que le poignet sphérique est appelé si simplement parce qu'il présente un « centre » autour duquel il peut définir une orientation.
la caractéristique principale du poignet sphérique est que les trois axes se rencontrent en un seul point, appelé "le centre du poignet". si cette particularité ne semble pas particulièrement importante du point de vue mécanique, elle revêt une grande importance dans le contrôle. plus loin dans le fil, nous verrons que le contrôle d'un manipulateur tourne autour d'une matrice d'extrême importance, appelée jacobiano (pas le mathématique, bien qu'il nous ressemble). avoir, à l'aide d'un poignet sphérique, signifie donner une caractéristique très importante à cette matrice, qui permet l'utilisation de techniques d'inversion efficaces qui réduisent la charge de calcul au cpu qui traite du contrôle.
d'un point de vue géométrique/mécanique, cette simplification est une intuition, observant que le centre de pulsation n'est qu'un point solide de la bride du robot*, dont la position dépend exclusivement des trois premières articulations. donc le manipulateur équipé d'un poignet sphérique a un point physique, qui soutient physiquement l'organe terminal, dont la position est indépendante de plusieurs articulations. cela signifie que le calcul de la position de l'organe terminal peut être cassé en deux étapes. d'abord vous trouvez le centre du poignet selon les seuls axes 1, 2 et 3, puis d'ici le centre de l'outil selon les seuls axes 4, 5 et 6.
( )
le centre du poignet en fait est toujours à la même distance de la bride, et toujours sur l'axe de celui-ci.
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Fulvio Romano
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voyons comment un robot industriel est fabriqué.
le "robot" se compose principalement de deux éléments, le "manipulateur", c'est-à-dire la partie mécanique, et le "contrôleur" ou la partie électrique/électronique.
manipulationdans les publications précédentes nous avons vu les salles de cinéma. maintenant nous voyons plus en détail les composants.
Bracciles bras, ou les liens, sont des éléments passifs, rigides, qui relient les diverses articulations. sont généralement faites de fusion brute sur laquelle l'usinage mécanique des couplages sont réalisés.
le bras est le positionnement réciproque entre deux articulations consécutives et définit quatre paramètres:
a: distance entre les axes des joints, ou décalage
d: distance entre les articulations, mesurée le long de l'axe de la seconde (articulation variable en cas d'articulation prismatique)
alpha: "torsion" du bras, ou angle entre deux axes homologues. si les articulations sont parallèles, alpha est 0.
toit: angle de l'articulation (variable de l'articulation en cas d'articulation prismatique)
ces quatre paramètres sont nécessaires et suffisants pour identifier le bras de manière complète. il est également possible d'utiliser d'autres types de paramètres, mais ceux-ci sont les plus utilisés et sont appelés "paramètres denavit-hartenberg". nous en parlerons plus en profondeur. les paramètres d-h ont un traitement mathématique strict, peut-être un peu lourd, mais ça en vaut la peine. je vais essayer de faciliter, cependant, sans risquer de "pousser le bébé avec l'eau sale".
les matériaux les plus utilisés pour les bras sont la fonte, l'acier et l'aluminium. l'aluminium est souvent utilisé pour les maillons éloignés de la base, pour réduire les masses rebondissantes.
Conjointementles articulations sont les éléments articulaires entre les bras et constituent les seuls éléments mobiles du manipulateur. la grande majorité des robots industriels n'ont que des joints rotatifs constitués d'un moteur électrique et d'une boîte de vitesses. cependant, il y a des robots avec des articulations prismatiques, surtout des robots cartésiens. les joints prismatiques sont souvent réalisés avec des axes linéaires standard.
moteursles actionneurs robots industriels sont pratiquement exclusivement des moteurs électriques. les moteurs suivants sont généralement utilisés:
- oui. moteurs triphasés, moteurs électriques à commande normale.
- oui. moteurs sans brosse, une réalisation particulière du moteur synchrone, un peu plus complexe à contrôler qu'un moteur triphasé, mais avec des performances légèrement plus élevées. le plus grand coût d'un moteur sans brosse est donné par la nécessité d'un contrôle. dans le cas des robots, dès lors, lorsque le contrôle doit être présent même dans le cas d'un moteur triphasé, le coût représente un paramètre de choix d'intérêt particulier.
- oui. marche des moteurs, ou stepper. ne sont utilisés que sur les petits robots sans prétentions de performance. bien qu'ils soient peu coûteux et faciles à contrôler, ils ont un certain nombre de contre-indications. ont des paires faibles à aucune vitesse, le contrôle (pas du seul moteur, mais le contrôle couplé de tous les moteurs de la chaîne) est moins précis, ont des oscillations de couple qui tendent à exciter les fréquences libres du manipulateur qui ne peut pas être efficacement éliminé du contrôle. bien que le contrôle de ces moteurs ait été considérablement affiné ces dernières années, réduisant les ondulations de couple et augmentant les paires de décrochage, ils sont cependant peu présents sur le panorama des robots.
- oui. moteurs à couple, aussi appelé "pancake". les moteurs à couple sont des moteurs à aimants permanents, généralement avec des aimants de terre rare, qui ont la particularité d'avoir des paires élevées et des vitesses de rotation faibles, c'est exactement le contraire des moteurs traditionnels. pour cette caractéristique ils ont la possibilité d'être montés sans réducteur, directement sur le joint. ont de nombreux avantages, l'absence du réducteur implique une réduction des jeux, qui, entre autres choses, auraient tendance à augmenter avec l'usure; implique également l'absence de lubrification qui réduit l'effet de frottement visqueux, qui doit être compensé par le contrôle; le contrôle peut être plus sensible, parce que les agents de force sur le manipulateur sont immédiatement perçus par les fluctuations de courant aux actionneurs, sans être masqués par les boîtes de vitesses; vitesse des axes de rotation sont plus faibles, donc les inerties et les effets gyroscopiques sont réduits.
contre l'effet de masque des boîtes de vitesses a également un effet de linéarisation remarquable qui aide à contrôler. nous ne parlons pas tant de "aide" au sens de "précision" du contrôle que de stabilité. un contrôle robot est cependant de type discret, parfois même dans le cas de contrôles non linéaires basés sur des modèles, travaillant avec des temps particulièrement poussés expose au risque d'instabilité.
eh bien, la dernière phrase est dédiée aux contrôleurs... plus là je vais essayer d'expliquer mieux la structure d'un contrôle et peut-être il sera plus clair que indiqué.
en fin de compte, les moteurs à couple ne sont pas utilisés sur les manipulateurs industriels, mais uniquement sur les manipulateurs utilisés à des fins éducatives, académiques, de recherche, etc.
ces dernières années, les robots augmentent considérablement leur capacité de charge. l'axe le plus stressé d'un robot anthropomorphe, comme nous l'avons vu, est le second. certains constructeurs résolvent donc le problème en utilisant un double moteur pour l'axe deux. les deux moteurs insistent sur la même boîte de vitesses.
- oui. moteurs hydrauliques sont rares, utilisés uniquement sur certains manipulateurs spécifiques pour les zones atex (mais il y a aussi des manipulateurs avec des actionneurs électriques certifiés atex). le moteur hydraulique est lent, assez robuste, facilement contrôlable et sans risque d'explosion.
le "robot" se compose principalement de deux éléments, le "manipulateur", c'est-à-dire la partie mécanique, et le "contrôleur" ou la partie électrique/électronique.
manipulationdans les publications précédentes nous avons vu les salles de cinéma. maintenant nous voyons plus en détail les composants.
Bracciles bras, ou les liens, sont des éléments passifs, rigides, qui relient les diverses articulations. sont généralement faites de fusion brute sur laquelle l'usinage mécanique des couplages sont réalisés.
le bras est le positionnement réciproque entre deux articulations consécutives et définit quatre paramètres:
a: distance entre les axes des joints, ou décalage
d: distance entre les articulations, mesurée le long de l'axe de la seconde (articulation variable en cas d'articulation prismatique)
alpha: "torsion" du bras, ou angle entre deux axes homologues. si les articulations sont parallèles, alpha est 0.
toit: angle de l'articulation (variable de l'articulation en cas d'articulation prismatique)
ces quatre paramètres sont nécessaires et suffisants pour identifier le bras de manière complète. il est également possible d'utiliser d'autres types de paramètres, mais ceux-ci sont les plus utilisés et sont appelés "paramètres denavit-hartenberg". nous en parlerons plus en profondeur. les paramètres d-h ont un traitement mathématique strict, peut-être un peu lourd, mais ça en vaut la peine. je vais essayer de faciliter, cependant, sans risquer de "pousser le bébé avec l'eau sale".
les matériaux les plus utilisés pour les bras sont la fonte, l'acier et l'aluminium. l'aluminium est souvent utilisé pour les maillons éloignés de la base, pour réduire les masses rebondissantes.
Conjointementles articulations sont les éléments articulaires entre les bras et constituent les seuls éléments mobiles du manipulateur. la grande majorité des robots industriels n'ont que des joints rotatifs constitués d'un moteur électrique et d'une boîte de vitesses. cependant, il y a des robots avec des articulations prismatiques, surtout des robots cartésiens. les joints prismatiques sont souvent réalisés avec des axes linéaires standard.
moteursles actionneurs robots industriels sont pratiquement exclusivement des moteurs électriques. les moteurs suivants sont généralement utilisés:
- oui. moteurs triphasés, moteurs électriques à commande normale.
- oui. moteurs sans brosse, une réalisation particulière du moteur synchrone, un peu plus complexe à contrôler qu'un moteur triphasé, mais avec des performances légèrement plus élevées. le plus grand coût d'un moteur sans brosse est donné par la nécessité d'un contrôle. dans le cas des robots, dès lors, lorsque le contrôle doit être présent même dans le cas d'un moteur triphasé, le coût représente un paramètre de choix d'intérêt particulier.
- oui. marche des moteurs, ou stepper. ne sont utilisés que sur les petits robots sans prétentions de performance. bien qu'ils soient peu coûteux et faciles à contrôler, ils ont un certain nombre de contre-indications. ont des paires faibles à aucune vitesse, le contrôle (pas du seul moteur, mais le contrôle couplé de tous les moteurs de la chaîne) est moins précis, ont des oscillations de couple qui tendent à exciter les fréquences libres du manipulateur qui ne peut pas être efficacement éliminé du contrôle. bien que le contrôle de ces moteurs ait été considérablement affiné ces dernières années, réduisant les ondulations de couple et augmentant les paires de décrochage, ils sont cependant peu présents sur le panorama des robots.
- oui. moteurs à couple, aussi appelé "pancake". les moteurs à couple sont des moteurs à aimants permanents, généralement avec des aimants de terre rare, qui ont la particularité d'avoir des paires élevées et des vitesses de rotation faibles, c'est exactement le contraire des moteurs traditionnels. pour cette caractéristique ils ont la possibilité d'être montés sans réducteur, directement sur le joint. ont de nombreux avantages, l'absence du réducteur implique une réduction des jeux, qui, entre autres choses, auraient tendance à augmenter avec l'usure; implique également l'absence de lubrification qui réduit l'effet de frottement visqueux, qui doit être compensé par le contrôle; le contrôle peut être plus sensible, parce que les agents de force sur le manipulateur sont immédiatement perçus par les fluctuations de courant aux actionneurs, sans être masqués par les boîtes de vitesses; vitesse des axes de rotation sont plus faibles, donc les inerties et les effets gyroscopiques sont réduits.
contre l'effet de masque des boîtes de vitesses a également un effet de linéarisation remarquable qui aide à contrôler. nous ne parlons pas tant de "aide" au sens de "précision" du contrôle que de stabilité. un contrôle robot est cependant de type discret, parfois même dans le cas de contrôles non linéaires basés sur des modèles, travaillant avec des temps particulièrement poussés expose au risque d'instabilité.
eh bien, la dernière phrase est dédiée aux contrôleurs... plus là je vais essayer d'expliquer mieux la structure d'un contrôle et peut-être il sera plus clair que indiqué.
en fin de compte, les moteurs à couple ne sont pas utilisés sur les manipulateurs industriels, mais uniquement sur les manipulateurs utilisés à des fins éducatives, académiques, de recherche, etc.
ces dernières années, les robots augmentent considérablement leur capacité de charge. l'axe le plus stressé d'un robot anthropomorphe, comme nous l'avons vu, est le second. certains constructeurs résolvent donc le problème en utilisant un double moteur pour l'axe deux. les deux moteurs insistent sur la même boîte de vitesses.
- oui. moteurs hydrauliques sont rares, utilisés uniquement sur certains manipulateurs spécifiques pour les zones atex (mais il y a aussi des manipulateurs avec des actionneurs électriques certifiés atex). le moteur hydraulique est lent, assez robuste, facilement contrôlable et sans risque d'explosion.
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Fulvio Romano
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boîte de vitessesles boîtes de vitesses sont utilisées pour réduire le régime moteur et augmenter le couple. sont toujours présents, sauf dans la vallée d'un moteur à couple. habituellement, pour les problèmes spatiaux, les boîtes de vitesses robotisées ont une entrée et une sortie coaxiales.
il ya plusieurs types de boîtes de vitesses, faisons une liste d'entre eux:
- oui. réducteurs d'épicycloides (voir wiki), également appelées «planétaires», ces boîtes de vitesses ont une couronne fixe sur la boîte de vitesses. une série d'engrenages appelés engins "satellites" avec ceci et sont tenus ensemble par le "portrait" ou "planétaire". au centre des satellites est la "solaire" ou le pignon central. l'axe rapide, celui du moteur, est relié au solaire, tandis que celui de l'accouplement à la porte.
il ya plusieurs types de boîtes de vitesses, faisons une liste d'entre eux:
- oui. réducteurs d'épicycloides (voir wiki), également appelées «planétaires», ces boîtes de vitesses ont une couronne fixe sur la boîte de vitesses. une série d'engrenages appelés engins "satellites" avec ceci et sont tenus ensemble par le "portrait" ou "planétaire". au centre des satellites est la "solaire" ou le pignon central. l'axe rapide, celui du moteur, est relié au solaire, tandis que celui de l'accouplement à la porte.
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Fulvio Romano
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- oui. harmonique (voir wiki) est un réducteur non circulaire très intéressant. breveté en 1964 par musser, il a été utilisé pour des applications importantes comme le « rover » lunaire de la mission apollo.
se compose de trois éléments. une attelle circulaire, fixée, analogue à la couronne d'une boîte de vitesses épilooïdale, une attelle flexible, analogue aux satellites, et un «générateur d'ondes» semblable au solaire. l'asphalte flexy est déformable, a un certain nombre de dents légèrement plus bas que celle de l'asphalte circlulaire, et est forcé de se préparer avec cela parce que poussé par le générateur d'onde. après un tour du générateur d'onde aura dégraissé toutes les dents de l'épingle circulaire, et le même nombre de dents de l'épingle flexible. mais l'épingle flexible a un nombre de dents inférieur, de sorte que pour être capable d'engrenager plus de dents que celles qu'il a, il est forcé d'effectuer une rotation. par exemple, si le spline circulaire a 100 dents et le spline flexy seulement 99, après un tour complet du générateur d'onde, le spline flexy aura tourné un angle égal à la distance entre deux de ses dents.
bien sûr, l'axe rapide est connecté au générateur d'ondes, tandis que le lent à l'asphalte flexible.
un entraînement harmonique a un coût relativement soutenu à la fois pour l'existence d'un brevet, et pour le traitement mécanique pour la réalisation de l'épandre flexible. cependant, il présente des avantages liés à la compacité et à la légèreté, en particulier la réduction du jeu, l'usure due à la faible vitesse des éléments et la faible friction visqueuse pour la même raison.
se compose de trois éléments. une attelle circulaire, fixée, analogue à la couronne d'une boîte de vitesses épilooïdale, une attelle flexible, analogue aux satellites, et un «générateur d'ondes» semblable au solaire. l'asphalte flexy est déformable, a un certain nombre de dents légèrement plus bas que celle de l'asphalte circlulaire, et est forcé de se préparer avec cela parce que poussé par le générateur d'onde. après un tour du générateur d'onde aura dégraissé toutes les dents de l'épingle circulaire, et le même nombre de dents de l'épingle flexible. mais l'épingle flexible a un nombre de dents inférieur, de sorte que pour être capable d'engrenager plus de dents que celles qu'il a, il est forcé d'effectuer une rotation. par exemple, si le spline circulaire a 100 dents et le spline flexy seulement 99, après un tour complet du générateur d'onde, le spline flexy aura tourné un angle égal à la distance entre deux de ses dents.
bien sûr, l'axe rapide est connecté au générateur d'ondes, tandis que le lent à l'asphalte flexible.
un entraînement harmonique a un coût relativement soutenu à la fois pour l'existence d'un brevet, et pour le traitement mécanique pour la réalisation de l'épandre flexible. cependant, il présente des avantages liés à la compacité et à la légèreté, en particulier la réduction du jeu, l'usure due à la faible vitesse des éléments et la faible friction visqueuse pour la même raison.
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Fulvio Romano
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- oui. cyclomoteur (voir youtube) est la réponse à la commande harmonique, mais sans brevet. le réducteur consiste en:
- une roue d'épine fixe, semblable à une attelle circulaire;
- une roue de lobe, semblable à la flexyspline, avec un nombre de lobes légèrement inférieur au nombre d'épines fixes. la roue de lobe a sur la surface extérieure des lobes qui se déplacent sur les épines fixes, et les trous dans lesquels les épingles du boîtier de la roue planétaire;
- une roue planétaire
- un solaire excentrique.
l'excentrique solaire, connecté à l'axe rapide, force la roue à lobes à un mouvement excentrique. ce mouvement "ingrana" (passe le terme pauvre) lobes sur les épines fixes. étant les lobes en nombre différent des épines, ce mouvement excentrique force la roue à la rotation. la planète, ayant ses propres broches dans les boîtiers de la roue aux lobes, est forcée de tourner avec cette dernière, et comme leurs propres broches sont laschi dans leurs sièges, le mouvement excentrique est perdu ne laissant que la rotative.
grand réducteur avec jeu réduit et faible usure. elle est généralement plus robuste que les autres types de boîtes de vitesses, car les sections minimales résistantes sont celles des épines et non celles des dents de vitesse.
cependant, il est assez cher, surtout pour le traitement de la roue aux lobes, et plutôt lourd.
il est alors intéressant de noter que le cyclomoteur est l'un des rares engrenages (le seul?) complètement dépourvus de dents.
- une roue d'épine fixe, semblable à une attelle circulaire;
- une roue de lobe, semblable à la flexyspline, avec un nombre de lobes légèrement inférieur au nombre d'épines fixes. la roue de lobe a sur la surface extérieure des lobes qui se déplacent sur les épines fixes, et les trous dans lesquels les épingles du boîtier de la roue planétaire;
- une roue planétaire
- un solaire excentrique.
l'excentrique solaire, connecté à l'axe rapide, force la roue à lobes à un mouvement excentrique. ce mouvement "ingrana" (passe le terme pauvre) lobes sur les épines fixes. étant les lobes en nombre différent des épines, ce mouvement excentrique force la roue à la rotation. la planète, ayant ses propres broches dans les boîtiers de la roue aux lobes, est forcée de tourner avec cette dernière, et comme leurs propres broches sont laschi dans leurs sièges, le mouvement excentrique est perdu ne laissant que la rotative.
grand réducteur avec jeu réduit et faible usure. elle est généralement plus robuste que les autres types de boîtes de vitesses, car les sections minimales résistantes sont celles des épines et non celles des dents de vitesse.
cependant, il est assez cher, surtout pour le traitement de la roue aux lobes, et plutôt lourd.
il est alors intéressant de noter que le cyclomoteur est l'un des rares engrenages (le seul?) complètement dépourvus de dents.
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Fulvio Romano
Guest
d'un point de vue de contrôle, le réducteur introduit un jeu, non contrôlable, qui augmente avec l'usure; une friction visqueuse due à l'huile contenue dans la boîte de vitesses, ou graisse, un effet de linéarisation bénéfique qui rend le contrôle robuste par rapport aux forces appliquées au manipulateur; de l'autre côté de la médaille, un effet de masque désavantageux par rapport aux forces appliquées au manipulateur.
en particulier, la friction visqueuse doit être compensée par la commande. si vous voulez le considérer comme un trouble et demander le contrôle pour le rejeter, l'exécution du contrôle serait mauvaise, alors une compensation est nécessaire en avant. pour l'obtenir, cependant, un modèle mathématique d'un tel effet visqueux est nécessaire, et c'est un problème. l'effet visqueux dépend en effet fortement de la température de l'huile, qui à son tour est la fonction de la température ambiante, celle du moteur, celle du réducteur et aussi du mouvement des rapports. tout cela est inconnu à contrôler, qui ne tente qu'une adaptation dynamique des paramètres de viscosité pendant le fonctionnement normal.
il n'est pas rare que les robots installés en été, et qui ne fonctionnent pas 24h, donc le contrôle perd l'adaptabilité, un mauvais et froid matin d'automne ne quittent pas. sur le pc apparaît l'attention écrite, collision détectée. libérez le manipulateur et redémarrez."
en particulier, la friction visqueuse doit être compensée par la commande. si vous voulez le considérer comme un trouble et demander le contrôle pour le rejeter, l'exécution du contrôle serait mauvaise, alors une compensation est nécessaire en avant. pour l'obtenir, cependant, un modèle mathématique d'un tel effet visqueux est nécessaire, et c'est un problème. l'effet visqueux dépend en effet fortement de la température de l'huile, qui à son tour est la fonction de la température ambiante, celle du moteur, celle du réducteur et aussi du mouvement des rapports. tout cela est inconnu à contrôler, qui ne tente qu'une adaptation dynamique des paramètres de viscosité pendant le fonctionnement normal.
il n'est pas rare que les robots installés en été, et qui ne fonctionnent pas 24h, donc le contrôle perd l'adaptabilité, un mauvais et froid matin d'automne ne quittent pas. sur le pc apparaît l'attention écrite, collision détectée. libérez le manipulateur et redémarrez."
Fulvio Romano
Guest
transducteursil existe différents types de transducteurs appliqués ou applicables au manipulateur. à l'université j'ai appris à faire une distinction entre les "capteurs", c'est-à-dire les éléments sensibles qui donnent la seule valeur vraie ou fausse, et les "transducteurs", c'est-à-dire les éléments sensibles qui fournissent une transduction sortante de la magnitude physique détectée dans une magnitude électrique. dans le monde réel cette distinction est faite très rarement et tend à parler génériquement de "capteurs" dans tous les cas. dans ce fil je voudrais maintenir la théorie qui voit les mots "capteur" et "transducteur" avec des significations différentes.
nous commençons à faire une distinction entre deux catégories. transducteurs Je suis désolé. sont ceux qui servent à détecter l'état interne du manipulateur, tandis que les transducteurs étrangères sont ceux nécessaires pour « sentir » le monde environnant, tout ce qui est extérieur au manipulateur.
entre transducteurs Je suis désolé. trouver ce qui suit:
- oui. encodeur (voir wiki) est utilisé sur l'axe des moteurs de joint pour connaître la position. pour obtenir plus de précision est évidemment monté sur l'axe rapide, celui du moteur. l'encodeur est un appareil numérique composé d'un disque avec des zones sombres et d'autres transparents. sur les côtés de ces zones il y a un illuminateur et un capteur optique, qui est éclairé par les zones transparentes et sombres. la sortie de l'encodeur est donc une onde carrée avec une fréquence proportionnelle à la vitesse de rotation du disque. pour connaître également la direction de rotation du disque vous pouvez penser à ajouter un second anneau, légèrement flou par rapport au premier. de la comparaison des deux vagues carrées il est donc possible de consocérer la direction de rotation en observant si le second signal est à l'avance ou tard par rapport au premier. en fait, ce concept est réalisé d'une manière légèrement différente, c'est-à-dire au lieu de rendre un second anneau flou par rapport au premier, vous n'installez qu'un deuxième capteur optique, flou par rapport au premier, qui lit ensuite le même anneau optique en avance ou en retard de la lumière.
pour observer un encodeur vous pouvez ouvrir n'importe quelle souris (beh...peut-être pas tout) avec roue. la roue est faite avec un encodeur.
qui vient de décrire est appelé "encodeur relatif" parce qu'il est capable de détecter des rotations à partir du point où il a été activé, mais pas la position d'angle absolu. pour réaliser un "encodeur absolu" vous pouvez utiliser un relatif et ajouter un cycle de machine zéro. le moteur est transporté dans une position connue et détectée par des capteurs externes, et à partir de là l'encodeur commence à mesurer. c'est le cas des photocopies. avoir une course sous vide n'est pas possible dans de nombreuses applications industrielles.
et possible ensuite utiliser un encodeur absolu. conceptuellement c'est très simple, l'encodeur a une série de anneaux, et un capteur pour chaque anneau. chaque angle est identifié par un suivi précis (radial) des zones sombres et claires. supposons alors avoir un transducteur à trois bits, avec trois anneaux; par exemple à 0° vous avez toutes les zones sombres, la sortie du capteur sera de 000. au 1er l'anneau intérieur découvre une zone transparente, la sortie sera 001. à la 2ème sera 010, à la 3ème 011 etc. c'est comme exprimer l'angle de code binaire. plus les bits sont, plus vous pouvez augmenter la résolution de l'angle.
le problème du codage binaire est que, en général, il peut arriver que entre un angle et les prochains bits se déplacent simultanément. comme les pistes du disque ne peuvent pas être parfaitement alignées, et qu'il n'est pas possible de synchroniser la lecture des bits avec le train d'impulsions provenant de l'encodeur, il pourrait arriver que les deux bits qui doivent changer simultanément, le fassent à une distance de temps telle que le signal soit acquis lorsque le premier a déjà commuté et le second pas encore. que la lecture intermédiaire est alors interprétée comme une position d'angle qui n'a rien à voir avec la vraie. pour surmonter ce problème, le codage binaire n'est pas utilisé, et le code dit gris est utilisé. ce code est construit avec quelques règles récurrentes (sur lesquelles je ne pense pas que l'affaire devrait descendre en détail :smile
qui ont un double avantage. le premier est que deux positions contiguës diffèrent seulement d'un peu, de sorte que le problème dit avant est dépassé. la seconde est qu'une opération xor entre le code instantané et sa propre copie traduite d'un bit renvoie le codage binaire, donc avec une opération mathématique simple au coût de calcul pratiquement zéro vous obtenez un code interprétable de n'importe quelle machine.
les encodeurs sont très compacts et robustes, ils sont fabriqués dans des boîtes scellées, de sorte qu'ils peuvent également être utilisés dans des applications sales. seulement deux petits problèmes.
le premier est dû à la nature numérique du transducteur. à basse vitesse perdent rapidement la précision parce que leur résolution est donnée par le nombre de secteurs, mais le nombre de secteurs dépend de leur taille. en fait, parce que les zones ne sont pas trop petites, pour augmenter le nombre de secteurs, il est nécessaire d'augmenter le diamètre de la roue. cependant, n'oublions pas que le rapport de réduction typique pour les articulations des robots est de 1:100, il est donc très rare que l'axe rapide soit suffisamment lent pour éprouver la granulosité d'un encodeur.
un deuxième problème est le coût de réalisation de la roue, qui pour l'encodeur absolu a besoin de traitement de haut.
nous commençons à faire une distinction entre deux catégories. transducteurs Je suis désolé. sont ceux qui servent à détecter l'état interne du manipulateur, tandis que les transducteurs étrangères sont ceux nécessaires pour « sentir » le monde environnant, tout ce qui est extérieur au manipulateur.
entre transducteurs Je suis désolé. trouver ce qui suit:
- oui. encodeur (voir wiki) est utilisé sur l'axe des moteurs de joint pour connaître la position. pour obtenir plus de précision est évidemment monté sur l'axe rapide, celui du moteur. l'encodeur est un appareil numérique composé d'un disque avec des zones sombres et d'autres transparents. sur les côtés de ces zones il y a un illuminateur et un capteur optique, qui est éclairé par les zones transparentes et sombres. la sortie de l'encodeur est donc une onde carrée avec une fréquence proportionnelle à la vitesse de rotation du disque. pour connaître également la direction de rotation du disque vous pouvez penser à ajouter un second anneau, légèrement flou par rapport au premier. de la comparaison des deux vagues carrées il est donc possible de consocérer la direction de rotation en observant si le second signal est à l'avance ou tard par rapport au premier. en fait, ce concept est réalisé d'une manière légèrement différente, c'est-à-dire au lieu de rendre un second anneau flou par rapport au premier, vous n'installez qu'un deuxième capteur optique, flou par rapport au premier, qui lit ensuite le même anneau optique en avance ou en retard de la lumière.
pour observer un encodeur vous pouvez ouvrir n'importe quelle souris (beh...peut-être pas tout) avec roue. la roue est faite avec un encodeur.
qui vient de décrire est appelé "encodeur relatif" parce qu'il est capable de détecter des rotations à partir du point où il a été activé, mais pas la position d'angle absolu. pour réaliser un "encodeur absolu" vous pouvez utiliser un relatif et ajouter un cycle de machine zéro. le moteur est transporté dans une position connue et détectée par des capteurs externes, et à partir de là l'encodeur commence à mesurer. c'est le cas des photocopies. avoir une course sous vide n'est pas possible dans de nombreuses applications industrielles.
et possible ensuite utiliser un encodeur absolu. conceptuellement c'est très simple, l'encodeur a une série de anneaux, et un capteur pour chaque anneau. chaque angle est identifié par un suivi précis (radial) des zones sombres et claires. supposons alors avoir un transducteur à trois bits, avec trois anneaux; par exemple à 0° vous avez toutes les zones sombres, la sortie du capteur sera de 000. au 1er l'anneau intérieur découvre une zone transparente, la sortie sera 001. à la 2ème sera 010, à la 3ème 011 etc. c'est comme exprimer l'angle de code binaire. plus les bits sont, plus vous pouvez augmenter la résolution de l'angle.
le problème du codage binaire est que, en général, il peut arriver que entre un angle et les prochains bits se déplacent simultanément. comme les pistes du disque ne peuvent pas être parfaitement alignées, et qu'il n'est pas possible de synchroniser la lecture des bits avec le train d'impulsions provenant de l'encodeur, il pourrait arriver que les deux bits qui doivent changer simultanément, le fassent à une distance de temps telle que le signal soit acquis lorsque le premier a déjà commuté et le second pas encore. que la lecture intermédiaire est alors interprétée comme une position d'angle qui n'a rien à voir avec la vraie. pour surmonter ce problème, le codage binaire n'est pas utilisé, et le code dit gris est utilisé. ce code est construit avec quelques règles récurrentes (sur lesquelles je ne pense pas que l'affaire devrait descendre en détail :smile
qui ont un double avantage. le premier est que deux positions contiguës diffèrent seulement d'un peu, de sorte que le problème dit avant est dépassé. la seconde est qu'une opération xor entre le code instantané et sa propre copie traduite d'un bit renvoie le codage binaire, donc avec une opération mathématique simple au coût de calcul pratiquement zéro vous obtenez un code interprétable de n'importe quelle machine.les encodeurs sont très compacts et robustes, ils sont fabriqués dans des boîtes scellées, de sorte qu'ils peuvent également être utilisés dans des applications sales. seulement deux petits problèmes.
le premier est dû à la nature numérique du transducteur. à basse vitesse perdent rapidement la précision parce que leur résolution est donnée par le nombre de secteurs, mais le nombre de secteurs dépend de leur taille. en fait, parce que les zones ne sont pas trop petites, pour augmenter le nombre de secteurs, il est nécessaire d'augmenter le diamètre de la roue. cependant, n'oublions pas que le rapport de réduction typique pour les articulations des robots est de 1:100, il est donc très rare que l'axe rapide soit suffisamment lent pour éprouver la granulosité d'un encodeur.
un deuxième problème est le coût de réalisation de la roue, qui pour l'encodeur absolu a besoin de traitement de haut.
Pièces jointes
Fulvio Romano
Guest
- oui. résoudre le résolveur est le correspondant analogique de l'encodeur. ressemble à un moteur, il se compose d'un stator avec [ad esempio] deux enroulements, et un rotor avec son propre enroulement. dans l'enroulement du rotor passe une onde sinusoïdale qui génère un champ magnétique variable, qui à son tour induit un champ électrique variable dans les deux enroulements statiques. la valeur des tensions dans les enroulements statiques sont donc fonction de l'angle du stator, et étant parmi eux à 90°, si l'un est fonction de sen(teta), l'autre sera fonction de cos(teta). il est donc possible avec un petit circuit analogique reconstructif d'obtenir un signal proportionnel à l'angle de toit du rotor.
le résolveur par sa nature est un transducteur absolu. c'est analogique, donc la sortie est continue et n'a aucun problème avec la granulosité de l'encodeur. cependant, comme pour tous les transducteurs analogiques peuvent être sujets à des perturbations électriques. il est également très robuste dans les solutions déjà vues pour l'encodeur.
une application résolveur est le soi-disant "synchro", utilisé comme commande distante. a été utilisé pour la première fois au début des années 1900 le long du canal du panama pour contrôler à distance certaines valves. se compose de deux résolveurs connectés ensemble. les stators sont reliés en parallèle et les rotors sont alimentés par le même courant. quand je roote le premier en changeant le champ induit sur le stator, le même champ est porté sur le stator du second. le rotor du second est donc orienté de la même manière que le rotor du premier. il est donc possible de transférer le mouvement rotatif extrêmement élégamment par câble, puis de contrôler à distance des dispositifs à distance sans aucun besoin d'objets "intelligents" qui doivent nécessairement lire, écrire, contrôler, commander, couper et broyer des numéros pour découvrir que nyquist rime contre et puis ajouter des filtres anti-aliasing, des structures anti-instabilité de contrôle et d'autres porcats auxquels nous sommes exposés, grâce à notre technologie ".
le résolveur par sa nature est un transducteur absolu. c'est analogique, donc la sortie est continue et n'a aucun problème avec la granulosité de l'encodeur. cependant, comme pour tous les transducteurs analogiques peuvent être sujets à des perturbations électriques. il est également très robuste dans les solutions déjà vues pour l'encodeur.
une application résolveur est le soi-disant "synchro", utilisé comme commande distante. a été utilisé pour la première fois au début des années 1900 le long du canal du panama pour contrôler à distance certaines valves. se compose de deux résolveurs connectés ensemble. les stators sont reliés en parallèle et les rotors sont alimentés par le même courant. quand je roote le premier en changeant le champ induit sur le stator, le même champ est porté sur le stator du second. le rotor du second est donc orienté de la même manière que le rotor du premier. il est donc possible de transférer le mouvement rotatif extrêmement élégamment par câble, puis de contrôler à distance des dispositifs à distance sans aucun besoin d'objets "intelligents" qui doivent nécessairement lire, écrire, contrôler, commander, couper et broyer des numéros pour découvrir que nyquist rime contre et puis ajouter des filtres anti-aliasing, des structures anti-instabilité de contrôle et d'autres porcats auxquels nous sommes exposés, grâce à notre technologie ".
Pièces jointes
maxopus
Guest
linch
Guest
quelle université avez-vous diplômée ?
je vous expliquerai le sens de la question plus tard.
Fulvio Romano
Guest
Pourquoi ?
linch
Guest
parce que récemment, à l'occasion d'un déjeuner "d'affaires" j'ai eu une discussion "animée" avec certains personnages qui ont comparé les certificats de graduation délivrés au sud, à ceux de certains pays de l'est européen dont les chroniques récentes ont traité, votre préparation est la démonstration pratique de l'incohérence de certaines "voix".
Fulvio Romano
Guest
je ne sais pas, mais vous devez toujours considérer quelle université et quel programme de diplôme. une chose est le "sud" dans le sens de l'université de la calabre où il va prendre l'examen le gelmini (pas d'offense, seulement pour les ragots) et une chose est le fédéré ii.
alors, je sais que même la fédération il ya mauvais cours de graduation, entrées de salle, mais heureusement l'ingénierie n'est pas un de ces. j'ai rencontré des professeurs qui méritaient d'être frustrés, mais parlons de trois pendant tout le programme.
quoi qu'il en soit, j'ai obtenu un diplôme professeur ce n'est pas exactement le dernier fex arrivé. est l'un des principaux représentants de la robotique au monde.
paulpaul
Guest
fulvio compliments, c'est toujours un plaisir de lire quelqu'un qui peut transmettre la passion pour ce qu'il fait: même à ceux qui, comme moi, n'ont jamais vu un robot, pas par erreur:biggrin:
je suis également d'accord sur le discours de l'université: encore une fois, la préparation d'un professionnel, ainsi que la qualité de l'enseignement, est également due à la curiosité et au désir d'apprendre... en un mot, passion !
je suis également d'accord sur le discours de l'université: encore une fois, la préparation d'un professionnel, ainsi que la qualité de l'enseignement, est également due à la curiosité et au désir d'apprendre... en un mot, passion !
Er Presidente
Guest
j'ai lu le premier post, "ok si parla di automation, che boules..."
j'ai lu la seconde, mais... "
j'ai lu le troisième, "fuck!"
alors, le triple, spectaculaire!
p.s.: mais où l'avez-vous caché de "ça"?!? ! ?
souris :
j'ai lu la seconde, mais... "
j'ai lu le troisième, "fuck!"
alors, le triple, spectaculaire!
p.s.: mais où l'avez-vous caché de "ça"?!? ! ?
souris :
maxopus
Guest
je suis allé au sgnappaland pour le trouver